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近年来, 仿生机器人在机器人界得到越来越多的关注[1-4], 而扑翼飞行正是仿生机器人研究中的焦点之一[5-7]. 对扑翼飞行原理的探索不仅具有深刻而广泛的理论价值, 更具有较高的工程应用价值. 与此同时, 由于扑翼飞行的高效性、灵活性和隐蔽性, 其在地形探索、目标追踪、军事侦察、生态监测等领域均有广阔应用前景.
由于扑翼飞行的形态学特性, 弹性结构以及其特殊的往复运动模式, 在扑动过程中, 气体的粘性力和惯性力的作用均不可忽视, 进而造成了多种复杂的非定常气动力学现象[1,?8-10]. 具体而言, Ellington等在文献[11-12]中详细分析了由于前缘涡的存在, 产生失速延时(可以不
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