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⼀、Ubuntu系统安装及ROS配置
Ubuntu是⼀个以桌⾯应⽤为主的Linux操作系统,作为Linux发⾏版中的后起之秀,Ubuntu Linux在短短⼏年时间⾥便迅速成⻓为从Linux初学
者到资深专家都⼗分⻘睐的发⾏版。由于Ubuntu Linux是开放源代码的⾃由软件,⽤户可以登录Ubuntu Linux的官⽅⽹址免费下载该软件的安
装包。
ROS是机器⼈操作系统 (Robot Operating System)的英⽂缩写。ROS是⽤于编写机器⼈软件程序的⼀种具有⾼度灵活性的软件架构。ROS
的原型源⾃斯坦福⼤学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项⽬。
就开发过程⽽⾔,ROS⾸先是⼀个操作系统,类似于我们常⻅的Windows、Linux这样的操作系统,只不过它的载体和作⽤对象是机器⼈。操
作系统可以看作是⼀个编程框架,为开发⼈员制定了⼀系列编程标准和提供⼀些基础服务,这⼤⼤降低了开发门槛。操作系统的另⼀个 要
作⽤是⽅便代码的移植与复⽤ (注 :因为代码是在统⼀标准下开发的,这也造就了ROS强⼤的开源⽣态),所以在后续机器⼈程序开发过程
中,应该是先上⽹搜索是否有开源包可⽤,有就没必要 复开发,与⾃⼰系统适配使⽤即可。
就宏观⽤途⽽⾔,ROS可以看作⼀个桥梁 ,得益于ROS灵活的编程框架,它可以轻松连接计算机视觉、⾃然语⾔处理等新兴⼈⼯智能学科与
传统控制学科,将感知、决策、控制等融为⼀体,并将结果呈现在实体机器⼈上。简单来说,我们可以借助ROS来实现⼀个具有感知、决
策、且能在现实世界中运⾏起来的机器⼈,这是ROS最吸引⼈的地⽅。
Ubuntu及ROS系统的安装
任选⼀种⽅法安装即可 :移动硬盘或虚拟机
虚拟机上运⾏的系统,其性能会受到⼀定影响,并且运⾏虚拟机也可能会对宿主机的性能造成⼀定影响,推荐内存8GB,但不会对
原来的系统造成影响
使⽤移动硬盘安装可能会影响到原本系统的启动引导,但⼀般是可以修复的,有⼀定的⻛险。
如果你使⽤的笔记本型号正好是DELL Inspiron 灵越7590 可以尝试直接向移动硬盘中写⼊提前制作好的系统备份镜像,当然其他型号的笔记
本也可以尝试,但有可能会⽆法正常启动Ubuntu系统。
下载连接1 :https://cqueducn0-
/:f:/g/personalcqu_edu_cn/EmpztSwQOHNBgVQFjpQF5F4Bzq8O5iRX0beFpXzR2Lzr2A?e=FtjWtf
下载连接2 :链接 :/s/1PEKxpyL9AektYGc-Bkd0yQ?pwd=6ntz 提取码 :6ntz
下载连接3 :现场使⽤U盘拷⻉
下载full.7z镜像⽂件,使⽤balenaEtcher软件写⼊到移动硬盘中即可,具体步骤参⻅下⾯制作启动U盘的过程
在移动硬盘上安装
1. ⾸先在BIOS设置中关闭系统的安全启动 (Secure Boot)图以戴尔笔记本为例,启动计算机后,当看到DELL启动画⾯时,
按F2键进⼊便可以进⼊BIOS界⾯,点击Secure Boot选项卡取消勾选Secure Boot Enable即可
2. 制作⽤于安装系统的Ubuntu Live系统启动U盘
a. 下载ubuntu iso⽂件,下载连接 :/ubuntu-releases/18.04.6/ubuntu-18.04.6-desktop-amd64.iso
由于下载连接来⾃ 庆⼤学开源软件镜像⽹ 推荐连接校园⽹进⾏下载,可以获得更快的下载速度
b. 下载并安装 烧写软件 :balenaEtcher ,同样在虚拟仿真实验平台的学习资料处可以下载 (balenaEtcher.zip)
⼀、Ubuntu系统安装及ROS配置 1
c. 双击
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