高精度地图的内容.pptx

电子地图分析与导航高精度地图的内容《电子地图分析与导航》课程组01高精度地图的定义目录02CONTENTS高精度地图的内涵01高精度地图的定义01 高精度地图的内容高精度地图提供了一个自动驾驶环境的模型，车辆要想顺利进行自动驾驶，必须对其周边的环境进行构建。01 高精度地图的内容高精度地图的内容包含了：移动物体：行人、车辆；互联设施：V2V、V2X等通信设施；高精动态驾驶环境：是否拥堵、哪里在施工、哪里有事故、哪里有交通管制、哪里有雨雪等；最底层的静态高精地图，也是目前阶段业界工作的重点。在静态高精地图中，包含了车道模型、定位对象（static objects）、道路属性和其他的定位图层；01 高精度地图的内容高精度地图的内容包含了：车道模型主要用于引导车辆从A地开到B地，包含车道的详细结构和连接关系；定位对象是路面、路侧及上方的各种物体，包括标志标牌、路面标志、龙门架、桥、杆、牌等等；道路属性则包括如导航图关联关系、GPS信号失锁区域等等信息。01 高精度地图的内容当前典型的高精度地图代表是矢量高精地图，一些新的公司也称之为语义地图。内容大体如下：01 高精度地图的内容在车道模型中，也有很多重要的细节信息需要体现在高精地图中，包括车道中心线、车道线、车道变化属性点以及道路分离点和车道分离点。比如在车道变化属性点，车辆可以通过传感器探测到相关信息，然后再对比地图，便可清晰地知道自身处在什么样的位置。而且在路径规划的时候，车辆也知道在哪个位置进行并线是合理的。01 高精度地图的内容为了方便计算道路连接关系，还会将道路分成多个组（Sections）。01 高精度地图的内容车道模型还包含车道连接关系，也就是说车辆要去往一个目的地，需要经过哪几个车道的转换才能到达。01 高精度地图的内容高精地图中还有一些数学属性，包括道路的曲率、航向、坡度以及横坡。可以指导车辆执行转向、加减速。01 高精度地图的内容高精地图中还包含很多的定位对象（Object）用于实现车辆自定位。01 高精度地图的内容自动驾驶车辆自定位的典型方案是用车端的传感器识别各类静态地物，然后将这些物体与地图上记录的物体进行比对（Map matching），比对之后车辆就得到自己在道路上的精确位置和姿态。01 高精度地图的内容当然还有一些特殊的地物如斑马线、停止线、红绿灯等，控制着不同的路口和不同的方向，那么在数据中，我们就需要把这些关联关系表达进去，让自动驾驶汽车在这些地方可以顺利做出决策。01 高精度地图的内容有了自动驾驶以后，导航地图依然会存在，但可能会变得比今天更简单一些。比如用户乘坐一辆自动驾驶汽车去往某个目的地，那么导航会规划一条行车路径交给自动驾驶系统，自动驾驶系统会依靠高精地图再规划出一条更为精细的路线图，实现从A地到B地。其中包括在哪并线，在哪需要出匝道。01 高精度地图的内容在导航地图和高精地图之间建立连接关系，可以让导航系统和自动驾驶系统协同工作。THANKS谢谢聆听《电子地图分析与导航》课程组