4-机器人基本控制方法解析PPT课件.ppt

4 机器人基本控制方法;机器人控制的特点;机器人控制的特点;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人位置控制;简单机械系统的位置控制;点位控制;点位控制;连续轨迹控制;控制规律的分解;控制规律的分解;如图所示，系统的参数m＝1，c=1和k＝1，为了使质量块保持在某个固定位置，需要对系统实施控制。试利用控制规律的分解方法，确定控制器的α、β和增益kp和kv，要求闭环系统具有临界阻尼，且刚度为k＝16.0。;利用控制规律分解的定点位置控制器;单关节的位置控制;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;闭环传递函数;闭环传递函数;闭环传递函数;闭环传递函数;位置和速度控制增益的确定;位置和速度控制增益的确定;基于直角坐标的位置控制;直角坐标路径输入时的控制方案;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;机器人力控制;需要采用力控制的作业情况;约束条件;约束坐标系;约束坐标系;螺钉进入螺钉孔下行时:;螺钉拧到位后:;两点结论：;力控制的基本原理;力控制的基本原理;质量-弹簧力控制系统框图;稳态误差分析;实际应用的伺服规则;实际应用的伺服规则;机器人位置/力控制;问题的提出;问题的提出;问题的提出;直角坐标机器人的位置/力混合控制;直角坐标机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制4 机器人基本控制方法;机器人控制的特点;机器人控制的特点;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人位置控制;简单机械系统的位置控制;点位控制;点位控制;连续轨迹控制;控制规律的分解;控制规律的分解;如图所示，系统的参数m＝1，c=1和k＝1，为了使质量块保持在某个固定位置，需要对系统实施控制。试利用控制规律的分解方法，确定控制器的α、β和增益kp和kv，要求闭环系统具有临界阻尼，且刚度为k＝16.0。;利用控制规律分解的定点位置控制器;单关节的位置控制;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;数学模型;闭环传递函数;闭环传递函数;闭环传递函数;闭环传递函数;位置和速度控制增益的确定;位置和速度控制增益的确定;基于直角坐标的位置控制;直角坐标路径输入时的控制方案;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;机器人力控制;需要采用力控制的作业情况;约束条件;约束坐标系;约束坐标系;螺钉进入螺钉孔下行时:;螺钉拧到位后:;两点结论：;力控制的基本原理;力控制的基本原理;质量-弹簧力控制系统框图;稳态误差分析;实际应用的伺服规则;实际应用的伺服规则;机器人位置/力控制;问题的提出;问题的提出;问题的提出;直角坐标机器人的位置/力混合控制;直角坐标机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制