基于累积误差补偿的永磁同步电机低速插值控制策略_.pdf

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第18卷第3期电气工程学报Vol.18No.3

2023年9月JOURNALOFELECTRICALENGINEERINGSep.2023

DOI：10.11985/2023.03.016

基于累积误差补偿的永磁同步电机低速插值

控制策略

张冰鑫111123

刘侃李跃胡伟黄庆陈泳丹

(1.湖南大学机械与运载工程学院长沙410082；

2.株洲中车时代电气股份有限公司株洲412001；

3.中国北方车辆研究所北京100072)

摘要：基于观测器法的增量式编码器脉冲信号插值控制是一种常用的低速控制方案，但是在每个位置脉冲内，其会产生累计

误差，进而对矢量控制系统的精度和稳定性造成影响。为降低误差累积造成的负面影响，提出一种基于累积误差补偿的插值

控制算法。该方法利用前一个位置脉冲的累计插值误差，在当前位置脉冲的插值过程中引入误差补偿项，在每个采样周期内

抵消误差累积，从而抑制了具有同向积累特性的误差累积现象。最后，在一台750W永磁同步伺服电机对所提方法进行了性

能测试，结果显示其相较于传统基于观测器法的插值控制策略具有更高的控制精度和抗外部扰动性能。

关键词：永磁同步电机；误差补偿；滑模观测器；锁相环；位置插值

中图分类号：TM351

LowSpeedInterpolationControlStrategyofPermanentMagnet

SynchronousMotorBasedonAccumulativeErrorCompensation

ZHANGBingxin1LIUKan1LIYue1HUWei1HUANGQing2CHENYongdan3

(1.CollegeofMechanicalandVehicleEngineering,HunanUniversity,Changsha410082;

2.ZhuzhouCRRCTimesElectricCo.,Ltd.,Zhuzhou412001;

3.ChinaNorthVehicleResearchInstitute,Beijing100072)

Abstract：Theobserverbasedinterpolationcontrolforincrementalencoderpulsesignalisacommonlowspeedcontrolscheme.

However,itwillproduceanaccumulativeerrorwithineachpositionpulse,whichwillaffecttheaccuracyandstabilityofvector

controlsystem.Inordertomitigatethenegativeeffectcausedbyerroraccumulation,aninterpolationcontrolalgorithmbasedon

accumul

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