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***程序启动条件及时序介绍上海发那科机器人有限公司2012.9.20*自动运行方式的定义第一部分**程序启动类型**所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。系统信号定义**自动运行的启动条件第二部分**控制柜模式开关置为AUTO档UI[1]、UI[2]、UI[3]、UI[8]为ONRSR、PNS运行启动条件非单步执行状态TP为OFF**RSR、PNS运行启动条件UI信号设置为有效**自动模式为REMOTERSR、PNS运行启动条件**7.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）RSR、PNS运行启动条件**选择自动运行所执行程序的信号自动运行的方式涉及的信号UIUORSRUI[9]-UI[16]UO[11]-UO[18]PNSUI[9]-UI[18]UO[11]-UO[19]自动运行需使用的系统信号**启动方式的设置与比较第三部分**自动运行方式：RSR通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。RSR启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；2.只能选择8个程序。**自动运行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数记录号基数RSR启动方式的命名要求**UI信号RSR1RSR2ONRSR3RSR4Eg：条件：基数=100调用RSR0121程序RSR启动方式的命名要求RSR记录号RSR112RSR221RSR333RSR448程序号0121RSR程序名RSR0121**RSR程序启动时序图RSR启动方式的时序要求**自动运行方式：PNS通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。PNS启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号被忽略；2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；3.最多可以选择255个程序。**自动运行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成；3.程序号=PNS记录号+基数基数PNS启动方式的命名要求**+基数100UI信号PNS1PNS2ONPNS3ONPNS4PNS5PNS6ONPNS7PNS8二进制程序名PNS0138Eg：条件：基数=100调用PNS0138程序十进制38PNS启动方式的命名要求**PNS程序启动时序图PROD_STARTdependonPNSTROBE设置为TRUE时，UI[17]须为ON，UI[18]下降沿启动所选择程序PNS启动方式的时序要求注意**世界机器人专家谢谢！****
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