C51单片机应用与C语言程序设计(第4版)——基于机器人工程对象的项目实践 习题及答案 第5讲.docx

第5讲

一、画图题

1.我们将搭建并测试红外发射和检测器对，需要用到的新元件如图5-2所示。

元件清单有：

(1）红外检测器，2个。

(2）红外LED(带套筒)，2个。

(3）470Q2电阻，2个。

(4）连接线，若干。

下面画出左、右IR组电路图。

二、编程题

编程检测边沿。

1.打开程序FastIrRoaming.c并将其另存为AvoidTableEdge.c;

2.修改程序，使其与下面的例程一致;

3.打开教学板与伺服电机的电源;

4.在带绝缘带边框的场地上测试程序。

#includeBoeBot.h

#includeuart.h

#includeintrins.h

#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2

#defineRightlRP1_2//右边红外接收连接到P3_5

#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3

#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6

voidIRLaunch(unsignedcharIR)

{

intcounter;

if(IR=‘L)//左边发射

for(counter=0;counter38;counter++)

{

LeftLaunch=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

LeftLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

if(IR=R)//右边发射

for(counter=0;counter38;counter++)

{

RightLaunch=1;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

LeftLaunch=0;

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

}

intmain(void)

{

inti,pulseCount;

intpulseLeft,pulseRight;

intirDetectLeft,irDetectRight;

uairt_Init();

printf(ProgramRunning!\n);

do

{

IRLaunch(R);//右边发射

irDetectRight=RightIR;//右边接收

IRLaunch(L);//左边发射

irDetectLeft=LeftIR;//左边接收

if((irDetectLeft=0)(irDetectRight=0))//向前走

{

pulseCount=1;

pulseLef=1700;

pulseRight=1300;

}

elseif((irDetectLeft=1)(irDetectRight=0))//右转

{

pulseCount=10;

pulseLeft=1300;

pulseRight=1300;

}

elseif((irDetectLeft=0)(irDetectRight=1))//左转

{

pulseCount=10;

pulseLeft=1700;

pulseRight=1700;

else//后退

{

pulseCount=15;

pulseLeft=1300;

pulseRight=1700;

}

for(i=0;ipulseCount;i++);

{

P1_1=1;

delaynus(pulseLeft);

P1_1=0;

P1_0=1;

delay_nus(pulseRight);

P1_0=0;

De