《公路沥青路面智慧机群协同施工编队规范》.docx

T/JSJTQXxx－2024

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ICS93.080.01

CCSP66

团体标准

T/JSJTQXxx—2024

公路沥青路面智慧机群协同施工

编队规范

Technicalspecificationforintelligentmachinegroupcollaborativeconstructionformationofhighwayasphaltpavement

发布

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2024-05-25发布2024-06-01实施

发布江苏省交通企业协会

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公路沥青路面智慧机群协同施工编队规范

1范围

本文件规定了公路沥青路面智慧机群协同施工编队的基本规定、智慧机群硬件系统、软件系统、协同通信系统、路径规划、施工编队与协同控制、安全和避障、施工和编队评价等内容。

本文件适用于公路沥青路面智慧机群协同施工编队。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T10827.1-2014工业车辆安全要求和验证第1部分：自行式工业车辆（除无人驾驶车辆、伸缩臂式叉车和载运车）

GB/T10827.4-2023工业车辆安全要求和验证第4部分：无人驾驶工业车辆及其系统

GB/T14733.4电信术语电信中的交换和信令

GB/T16754-2021机械安全急停功能设计原则

GB/T17165模糊控制装置和系统性能评定方法

GB/T39616卫星导航定位基准站网络实时动态测量（RTK）规范

JB/T13696-2019无人驾驶工业车辆

JT/T1127-2017公路路基填筑工程连续压实控制系统技术条件

JTGF40公路沥青路面施工技术规范

T/JSJTQX19—2021高速公路路面3D摊铺施工技术规程

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

智能体intelligentagentdevices

集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶和无人驾驶等功能于一体的综合机械系统，本文件的智能体包括智能摊铺机和智能压路机。

3.2

智慧机群smartCluster

由一定数量智能体（3.1）、控制系统及人机界面组成，利用信息交互与反馈、激励与响应，实现相互间行为协同，适应动态环境，共同完成特定任务的智能联合系统。

3.3

PID控制pidcontrol

在闭环自动控制技术中，基于比例（proportion）、积分（integral）、微分（differential）反馈响应回路。

3.4

模糊控制fuzzycontrol

用模糊推理方法，模拟人的操作技能、控制经验和知识的一种控制方法。

[来源：GB/T17165-2008,3.35]

3.5

轮询polling

每次一个地邀请数据源进行传输的过程。

[来源：GB/T14733.4-2012，714-15-08]

3.6

实时动态测量技术realtimekinematic，RTK

GNSS相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术，实现高精度动态相对定位。

[来源：GB/T39616-2020，3.3]

3.7

网络拓扑networktopology

用传输介质互连各种设备的物理布局。构成网络的成员间特定的物理的即真实的、或者逻辑的即虚拟的排列方式。

3.8

智能压实值intelligentcompactionmeasurementvalues

基于振动压路机在碾压过程中振动轮振动响应信号所建立的反映路基压实状态的力学指标。

3.9

领航跟随法navigationfollowingmethod

在智慧机群（3.2）编队中设定一个或几个智能体（3.1）作为领航者，其余智能体作为跟随者，在编队运行的过程中领航智能体的作用是控制整个编队的行进路线，作为跟随智能体的成员于领航智能体之间保持一定的角度、速度和距离，使编队维持期望的最佳形状。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

LED：发光二极管（light-emittingdiode）

RTK：实时动态测量技术（realtimekinematic）

GNSS：全球卫星导航系统（globalnavigationsatellitesystem）