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第21章达朗贝尔原理7学时
(D’Alembertpriple)
§21.1惯性力的概念作业
§21.2达朗贝尔原理21.1
1.质点的达朗贝尔原理21.2
2.质点系的达朗贝尔原理21.4
21.6
§21.3质点系达朗贝尔惯性力系的简化21.7
1.质点系的达朗贝尔惯性力系的主21.9
矢和对某点的主矩21.11
2.平面刚体的达朗贝尔惯性力系的简化21.12
§21.4动静法的应用举例21.13
§21.5定轴转动刚体的轴承附加动约束力
（只讲概念，不用空间力系）
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第21章达朗贝尔原理
(D’Alembertpriple)
达朗贝尔原理(D’Alembertpriple)
法国科学家达朗贝尔（J.leR.d’Alembert）于1743年提出。
在引入达朗贝尔惯性力的基础上，利用静力学平衡方程的
数学形式，列写系统的动力学方程，即将一个事实上的动力学
问题转化为形式上的静力学问题。
动静法(methodofko-statics)
通常引入达朗贝尔惯性力以后，将动力学问题转化为静力
学问题的处理方法，称为动静法。
由于静力学平衡方程形式多样，而且矩方程的矩心可任意
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选取，给计算带来方便，因而动静法在工程中得到广泛应用。
第21章原理
(D’Alembertpriple)
§21.1惯性力的概念
力学中的两类基本惯性力
第一类惯性力：相对动力学中引入的惯性力。包括
牵连惯性力、科氏惯性力；
第二类惯性力：原理中引入的惯性力。
惯性参考系(inertialreferencesystem)
受零力系作用的质点在其中保持静止或匀速直线的
参考系，称为惯性参考系。
非惯性参考系(non-inertialreferencesystem)3
引入第一类惯性力的意义
第一类惯性力
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