喷涂机器人毕业设计.pdf

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由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在没有任何防

护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。

本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，中手腕关节具有三个自由度，它的

关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。

本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰

部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装

在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需

要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的

主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。

关键词：喷漆机器人；关节式；结构设计

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Abstract

owadaysmostpaintcontainsbenzeneThebenzeneisveryvolatiletoxicand

carcinogenic.ItdoesharmtotheworkersheavilywhentheprotectionisabsentSo

differentkindsofpaintingrobotsappearedanddevelopedgreatly.

Ajointtypepaintingrobotwasdesignedinthispaperlthadsixdegreesof

freedom.Thewristhadthreedegreesoffreedomandtheotherjointshadthree

degreesoffreedom.Thepaintingrobotjointsweredrivenbyhydraulicp

ressure.

Parallelogramstructurewasusedintherobot.Thehydrauliccylinderwhichwas

installedonthewaistturningtabledrovedtheforearmindirectly

throughtheparallelogramstructure.Thestructureavoidedinstallingthehydraulic

cylinderdirectlyonthejointtoreducetheforearm.Sothesweigh

burdenofthehydrauliccylinderwhichdrivetheupperarmandthewaistwere

reducedAlsothisstructuremadetheforearmrealizebalaneeitselfandreducethe

statictorqueAluminumalloywasusedgreatlyintherobot,sotheweightofthe

robotwasreduced.Alsothedynamicperformaneewasimproved.

Keywords:paintingrobot;joint;structuredesign

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ABSTRACTI

I

第一章绪论