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虚位移原理中约束的概念
刚体静力学利用主动力和约束之间的
关系给出刚体的平衡条件。
虚位移原理通过考察主动力在约束所
许可的位移上的表现(通过功的形式)来给
出质点系的平衡条件。
非自由质点系的平衡，可以理解为主
动力通过约束的平衡。
约束
1约束及其分类
限制质点或质点系运动的条件称为约束.
描述限制条件的数学方程称为约束方程.
约束的分类
几何约束定常约束完整约束双侧约束
运动约束非定常约束非完整约束单侧约束
（（1）几何约束和运动约束
限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束.
222fx,y,z0
xyl
（a）（b）
限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束.
vr0
A
A
xr0
A
（2）定常约束和非定常约束
不随时间变化的约束称定常约束.约束条件随时间变化的称非定常约束.
222
xyl
（a）（b）
（3）完整约束和非完整约束
约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分
成有限形式的约束称非完整约束.
约束方程中不包含坐标对时间的导数，或者约束方程
中的积分项可以积分为有限形式的约束为完整约束.
（4）双侧约束和单侧约束
约束方程是等式的，称双侧约束方程为不等式的，称单侧约束
约束（或称固执约束）.（或称非固执单侧约束）
22222222
xyzlxyzl
（a）（b）
只讨论定常的双侧、完整、几何约束.
fx,y,z,,x,y,z0i1,2,,s
i111nnnn为质点数，s为约束方程数.
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