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单级旋转倒立摆的控制算法的设计与实现
题
目
单级旋转倒立摆的控制算法的
设计与实现
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摘要
倒立摆控制系统作为动力学和控制理论中较为经典的物理模型,常被当作测试控制策略的基准。该系统具有复杂的、非线性、强耦合、多变量等特点。倒立摆的结构组成简单、成本低廉,能够行之有效地检测其他控制方法的有效性。控制系统的收敛性、可控性、稳定性、准确性等控制理论中难以理解的抽象概念都能借助倒立摆控制系统这个理想的控制理论研究平台直观地表现出来。
本文选取了单级倒立摆作为研究对象,并对控制系统进行数学建模和控制方法的研究。首先对
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