《现代控制理论》课件第1章.pptx

;;;2024/3/17;自控控制理论的应用;流程工业;制造业;导弹稳定控制;航天器控制;足球机器人;网络控制;无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器等。?

无人机按应用领域，可分为军用与民用。;1.1.1控制理论的发展阶段;经典控制理论;经典控制理论;经典控制理论的奠基人;（2）1877年和1895年劳斯(Routh)与赫尔维茨(Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩

展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性

判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程

师的需要。;（3）由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年

奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有

高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供所需的分析工具。;（4）1948年伊万斯（W.R.Ewans）提出了复数域内研究系统的根轨迹法。

建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，

称为经典（古典）控制理论（或自动控制理论）;经典控制的特点;经典控制的局限性;现代控制理论;现代控制理论的发展;现代控制理论的发展;（2）1959年卡尔曼（Kalman）和布西创建了卡尔曼滤波理论；1960年在

控制系统的研究中成功地应用了状态空间法，并提出了可控性和可

观测性的新概念；;（3）1961年庞特里亚金提出了极小（大）值原理。;(4)罗森布洛克、欧文斯和麦克法轮研究了使用于计算机辅助控制系统

设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多

变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，

为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础。;智能控制理论;;;1.2.1现代控制理论的主要分支;状态空间分析法

研究系统输入/输出特性和内部性能

(Input/outputpropertiesofsystemsandinternalperformance)

;;现代控制理论最成功的应用领域：空间工程;电力行业：电力生产管理???制;