《机器人+工业机器人系统的安全设计+第1部分：末端执行器gbz+43065.1-2023》详细解读.pptx

《机器人工业机器人系统的安全设计第1部分：末端执行器gb/z43065.1-2023》详细解读

contents

目录

1范围

2规范性引用文件

3术语和定义

4风险评估

4.1通则

4.2末端执行器的限制

4.3危险识别

4.4风险估计

contents

目录

4.5风险评价

4.6剩余风险

5安全要求和风险减小

5.1通则

5.2风险减小的措施

5.3安全相关的控制系统性能

5.4夹持型末端执行器

5.5特定应用的末端执行器

5.6手动引导机器人的末端执行器

contents

目录

5.7末端执行器更换系统(工具更换器)

6验证和确认

7使用信息

7.1通则

7.2说明书

附录A(资料性)末端执行器风险评估的示例

附录B(资料性)夹持器设计及其安全性能的示例

附录C(资料性)危险示例—危险潜在起源和后果

contents

目录

附录D(资料性)末端执行器功能导致的危险示例

参考文献

01

1范围

工业机器人系统末端执行器的安全设计

本标准规定了工业机器人系统末端执行器的安全设计要求和指南，确保其在使用过程中具有足够的安全性能。

与其他标准的关联

该标准与其他机器人系统安全相关标准共同构成完整的机器人系统安全标准体系，为工业机器人系统的安全应用提供全面指导。

不适用范围说明

本标准不适用于特殊环境下的工业机器人系统，如核工业、军事应用等，这些领域需根据具体情况制定相应的安全标准。

02

2规范性引用文件

1

2

3

该标准规定了工业机器人系统的安全设计应遵循的基本原则和具体要求，是本次设计的重要参考依据。

GB/TXXXX-XXXX

该标准涉及工业机器人系统的电气安全，对于确保机器人系统的电气安全性能具有指导意义。

GB/TYYYY-YYYY

该标准规定了工业机器人系统的机械安全要求，为末端执行器的安全设计提供了有力的支持。

GB/TZZZZ-ZZZZ

03

3术语和定义

定义

末端执行器是工业机器人直接与环境交互的部分，用于执行特定的任务。

种类

根据不同的应用场景，末端执行器可以是夹具、工具或其他设备。

安全性要求

末端执行器应设计有安全防护措施，确保其在运行过程中不会对人员造成伤害。

04

4风险评估

05

4.1通则

设计要求与限制

通则中明确了末端执行器的设计要求及限制条件。例如，应考虑到末端执行器的最大负载能力、运动范围、速度等参数，以确保其在实际应用中的安全性和可靠性。同时，针对特定类型的末端执行器（如夹爪、吸盘等），还需满足相应的特殊设计要求。

与其他设备的兼容性

末端执行器作为工业机器人系统的一部分，必须与其他设备（如机器人本体、控制器等）保持良好的兼容性。通则中规定了末端执行器与这些设备之间的接口标准、通信协议等要求，以确保整个系统的协同工作和稳定运行。

06

4.2末端执行器的限制

07

4.3危险识别

挤压和剪切

末端执行器在操作过程中，可能产生挤压或剪切力，对人员造成伤害。

切割和刺穿

尖锐的末端执行器部件可能导致切割或刺穿伤害。

缠绕和卷入

旋转或移动的末端执行器部件可能引发缠绕或卷入危险。

08

4.4风险估计

03

评估现有安全措施

对已经实施的安全防护措施进行审查，识别其可能存在的不足与漏洞。

01

识别末端执行器相关危险

包括但不限于夹伤、切割、撞击等潜在危险源。

02

分析操作环境与流程

考察机器人系统的布局、工作流程以及人员交互方式，以确定可能影响安全的因素。

09

4.5风险评价

识别末端执行器运动部件与固定部件之间的危险点。

分析末端执行器在操作过程中可能出现的异常情况。

评估末端执行器在不同工作模式下的潜在风险。

10

4.6剩余风险

11

5安全要求和风险减小

末端执行器应符合相关安全规范

01

设计、制造和使用的末端执行器应严格遵守国家和行业标准，确保其安全可靠。

防止意外启动

02

末端执行器应具备防止意外启动的功能，避免因误操作而导致人员伤亡或财产损失。

安全防护装置

03

末端执行器应配备必要的安全防护装置，如防护罩、安全光栅等，以确保操作过程中的安全性。

12

5.1通则

末端执行器的设计应遵循安全、可靠、易用的基本原则，确保其在工业机器人系统中的稳定性和安全性。

遵循基本原则

在设计过程中应充分考虑人机交互的因素，尽可能降低操作难度和误操作风险，提高使用便捷性。

考虑人机交互

末端执行器的设计应符合国家及行业标准要求，确保其各项性能指标达到规定水平，为工业机器人系统的安全稳定运行提供有力保障。

符合相关标准

13

5.2风险减小的措施

采用本质安全的设计理念，确保机器人在正常运行或发生可预见的异常情况下，仍能保持安全状态。