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控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 第 3 章控制系统模型与转换 系统的数学模型 系统数学模型的重要性 系统仿真分析必须已知数学模型 系统设计必须已知数学模型 本课程数学模型是基础 系统数学模型的获取 建模方法:从已知的物理规律出发,用数学推导的方式建立起系统的数学模型 辨识方法:由实验数据拟合系统的数学模型 系统数学模型的分类 主要内容 线性连续系统的数学模型与MATLAB表示 线性离散时间系统的数学模型 方框图描述系统的化简 系统模型的相互转换 线性系统的模型降阶 线性系统的模型辨识 本章要点简介 3.1 连续线性系统的数学 模型与MATLAB表示 3.1.1 线性系统的状态方程模型 3.1.2 线性系统的传递函数模型 3.1.3 线性系统的零极点模型 3.1.4 多变量系统的传递函数矩阵模型 3.1.1 线性连续系统数学模型及MATLAB 表示 线性系统的传递函数模型 为阶次, 为常数, 物理可实现 传递函数的引入 Pierre-Simon Laplace (1749--1827),法国数学家 Laplace变换 Laplace变换的一条重要性质: 若 则 传递函数表示 数学方式 MATLAB输入语句 传递函数输入举例 例3-1 输入传递函数模型 MATLAB输入语句 在MATLAB环境中建立一个变量 G 另外一种传递函数输入方法 例3-2 若给定系统的传递函数为 解 则可以将其用下列MATLAB语句表示 >>num=4*conv([1 2],[1 6 6]) >>den=conv([1 0],conv([1 1],conv([1 1], conv([1 1],[1 3 2 5])))) MATLAB的传递函数对象 传递函数属性修改 例3-4 延迟传递函数 ,即 传递函数参数提取 由于使用单元数组,直接用 不行 有两种方法可以提取参数 这样定义的优点:可以直接描述多变量系统 第 i 输入对第 j 输出的传递函数 3.1.2 线性系统的状态方程模型 状态方程模型 状态变量 , 阶次 n ,输入和输出 非线性函数: 一般非线性系统的状态方程描述 线性状态方程 时变模型 线性时不变模型 (linear time invariant, LTI) 线性时不变模型的MATLAB描述 MATLAB 输入方法 矩阵是 方阵, 为 矩阵 为 矩阵, 为 矩阵 可以直接处理多变量模型 给出 矩阵即可 注意维数的兼容性 例3-5 带时间延迟的状态方程 数学模型 MATLAB输入语句 其他延迟属性:ioDelay 3.1.3 线性系统的零极点模型 零极点模型是因式型传递函数模型 零点 、极点 和增益 零极点模型的 MATLAB表示 例3-5 零极点模型 MATLAB输入方法 另一种输入方法 3.1.4 多变量系统传递函数矩阵模型 传递函数矩阵 为第 i 输出对第 j 输入的传递函数 可以先定义子传递函数,再由矩阵定义 例3-7 多变量模型 3.2 线性离散时间系统的数学模型 单变量系统:差分方程取代微分方程 主要内容 离散传递函数 离散状态方程 3.2.1 离散传递函数模型 数学表示 (Z变换代替Laplace变换) MATLAB表示 (采样周期 ) 算子输入方法: 例3-8 离散传递函数,采样周期 MATLAB输入方法 另一种输入方法 离散延迟系统的输入 数学模型 延迟为采样周期的整数倍 MATLAB输入方法 滤波器型描述方法 滤波器型离散模型 分子、分母除以 记 ,则 MATLAB表示方法 例3-9 3.2.2 离散状态方程模型 数学形式 注意兼容性 MATLAB表示方法 离散延迟系统的状态方程 数学模型 MATLAB表示方法 3.3 方框图描述系统的化简 单环节模型前面已经介绍了,实际系统为多个环节互连,如何解决互连问题,获得等效模型? 主要内容 控制系统的典型连接结构 节点移动时的等效变换 复杂系统模型的简化 3.3.1 控制系统的典型连接结构 系统串、并联 串联传递函数 并联传
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