DELTA台达ASDA A2-E (EtherCAT)伺服驱动器应用技术手册.pdf

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2019-07-13 发布于吉林
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目錄第一章產品介紹1-1 1.1 通訊規格1-1 1.2 伺服驅動器各部名稱1-3 1.3 LED 指示燈1-4 1.4 驅動器連接說明1-6 1.5 接線1-7 1.5.1 CN1 I / O 訊號說明1-8 1.5.2 CN2 端子座1-9 1.5.3 CN5 位置反饋訊號接頭(全閉環) 1-10 1.5.4 CN6 EtherCAT 通訊連接埠 1-11 1.5.5 CN7 擴充DI 1-12 1.5.6 CN-STO 1-13 1.5.7 使用Safety Relay 觸發STO 功能 1-14 1.5.8 不使用STO 功能 1-14 1.6 規格 1-15 1.6.1 220 V 系列 1-15 1.6.2 400 V 系列 1-17 第二章系統設定2-1 2.1 EtherCAT 模式的參數設定2-1 2.2 TwinCAT 設定2-3 Revision October, 2018 i ASDA A2-E 目錄 2.3 同步模式設定 2-11 2.3.1 伺服驅動器同步模式 2-11 2.3.2 同步模式選擇 2-12 2.3.3 同步時鐘設定 2-13 2.4 PDO 映射 2-14 2.4.1 預設的PDO 映射 2-14 2.4.2 重新定義PDO 映射 2-15 2.4.3 使用TwinCAT 2-16 第三章 EtherCAT 通訊機能3-1 3.1 狀態切換操作3-2 第四章 EtherCAT 疑難排解4-1 第五章 CANopen 操作模式5-1 5.1 位置控制模式(Profile Position Mode) 5-1 5.1.1 說明5-1 5.1.2 操作步驟5-1 5.1.3 進階設定5-2 5.1.4 相關物件列表5-3 5.2 位置補間模式 ( Interpolation Position Mode) 5-4 5.2.1 說明5-4 5.2.2 操作步驟5-4 5.2.3 相關物件列表5-5 5.3 週期同步位置模式(Cyclic Synchronous Position Mode) 5-5 ii