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7/25/2019 ABB机器人学习 - 主要看这个要点 - 百度文库
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ABB 机器人培训资料
ABB
、安全
1、安全
1
自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域
自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域
长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行 （但这将直接使程序
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行 （但这将直接使程序
终止不可继续）
终止不可继续）
进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。
突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。
严禁非授权人员操作机器人。
严禁非授权人员操作机器人。
、简介
2 、简介
2
1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为 目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷
1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为 目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷
涂及搬运用。
涂及搬运用。
IRB1410 5KG 18KG
当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在
当前使用的机器人型号为 ，其承重能力为 ，上臂可承受 的附加载荷，这在
同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部
同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部
轴的能力。
轴的能力。
、机器人系统简介
3 、机器人系统简介
3
机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个
机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个
齿轮箱，机械手运动精度 （综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均
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