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KK飞控的历史
我在互联网找到的最早KK的帖子的网址如下：
/forums/showthread.php?1143569-Build-KapteinKUKs-Simple-and-Low-Part-Count-Quad-Hex-and-Tricopter-Flight-Controller
KK飞控是挪威人Rolf Bakke（又名KapteinKUK）开发的一个飞控项目，KK起初用汇编编写并且开源，现在已不再开源，只提供固件下载，国内网友对照其代码用C写出了KK_C，KK比较巧妙地简化了卡尔曼滤波，用教短小的程序实现了较好的控制效果，KK飞控对于新入门理解四轴飞行器的控制有很高的帮助，此飞控以KK命名是为了纪念创始人的贡献。
最早的飞控板如下图，分别是V4、V4.1、V5和V6版。
与X型四轴相配套的早期代码我找到的有：
QuadControllerV4_7_X.asm
作者是Rolf R Bakke，时间是2010年4月。
该程序的算法为PI算法。
此后还有一个在此基础上进行修改的德版代码：
XCopter_V1_1.asm
该代码2010年10月，由Minsoo Kim修改。
德版修改后的算法仅为P算法。
目前淘宝上买的KK V5.5版的如下图。
国内模友在此基础上用C写出了KK_C，这个程序对于广大的爱好者认识KK的原理起了一个很大的推动作用。KK_C作者的帖子网址如下：
/forum.php?mod=viewthread&tid=485959&highlight=KK%5C_C
作者是中国福建省福州市的Gale（中文名我也不太清楚），时间是2011年4月，邮箱是： galemx@126.com。
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