JY61指令校准方法.docxVIP

磁场校准方法： 将模块安装到设备中固定，并放置于原理 分别将三轴磁场偏移值设置为0.发送指令如下： 0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00 0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00 0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00 注意每条指令需间隔100ms 开始统计三轴磁场强度的最大值和最小值，分别计为 HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。 校准的方式有两种，一种是平面校准，一种是三维校准。平面校准适用于模块在平面内工作，俯仰和滚转为小角度变化的情况，这种可以用平面校准法。如果俯仰角和滚转角变化较大，则需要用三维校准法。 平面校准法： 将模块放平，绕Z轴缓慢旋转360°，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。 三维校准法： 先绕X缓慢旋转360°，再绕Y轴缓慢旋转360°，再绕Z轴缓慢旋转360°，最后再随意旋转几圈，同时统计三轴磁场的最大值与最小值，直至最大值与最小值不在发生变化。 计算磁场偏移值，偏移值为最大值与最小值相加的一半。 HxOffset = (HxMax+HxMin)/2; HyOffset = (HyMax+HyMin)/2; HzOffset = (HzMax+HzMin)/2; 将偏移值写入模块的寄存器，分别发送指令如下： 0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH 0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH 0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH 注意每条指令需间隔100ms。其中HxOffsetL为第4步中算出的x轴误差的低字节，HxOffsetH为第4步中算出的x轴误差的高字节，HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。 保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00; 加速度校准方法： 分别将加速度三轴的偏移值设置为0。发送指令如下： 0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00 0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00 0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00 注意每条指令需间隔100ms 将模块放置水平。 读取当前加速度的数值，为了计算准确，可多次读取后取平均。记下当前的三轴加速度值，分别为ax0,ay0,az0. 计算加速度的常值偏差。模块水平放置的时候，模块的三轴加速度输出应该为【0g,0g,1g】，转换为传感器的输出值就是【0,0,2048】。那么三轴加速度的误差值为：e =【ax0,ay0,az0-2048】。 将三轴的加速度偏移值写入寄存器，分别发送指令如下： 0xff 0xaa 0x05 exL exH 0xff 0xaa 0x06 eyL eyH 0xff 0xaa 0x07 ezL ezH 注意每条指令需间隔100ms。其中exL为第4步中算出的x轴误差的低字节，exH为第4步中算出的x轴误差的高字节，eyL,eyH,ezL,ezH同理。 保存当前配置。发送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00; 读取寄存器方法： 往READADDR（0x27）寄存器里写入需要读取的地址，比如要读取0x05寄存器，那么给模块发送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00 模块收到指令以后，将返回数据包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM 其中D1是刚才写入的寄存器的内容，D2、D3、D4分别是D1后面的寄存器的内容。比如刚才写入READADDR的内容是0x05，那么D1就是AXOFFSET（0x05），D2就是AYOFFSET（0x06），D3就是AZOFFSET（0x07），D4就是GXOFFSET（0x08）。 附表： 寄存器序号： #define SAVE 0x00 #define CALSW 0x01 #define RSW 0x02 #define RRATE 0x03 #define BAUD 0x04 #define AXOFFSET 0x05 #define AYOFFSET 0x06 #define AZOFFSET 0x07 #define GXOFFSET 0x08 #define GYOFFSET 0x09 #define GZOFFSET 0x0a #define HXOFFSET 0x0b #define HYOFFSET 0x0c #define HZOFFSET 0x0d #define D0MODE 0x0e #define D1MODE 0x0f #define D2MODE 0x10 #def