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FANUC机器人工具坐标系直接标定法
一、标定方法
顾名思义，就是直接输入工具中心点（x，y，z）的值，和机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的工具坐标的旋转角w、p、r的值。
图1 直接标定法中的w，p，r的含义
二、具体步骤
1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”。
3.按下F1“TYPE”，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”坐标系。
5.按下F3“OTHER”。
6.选择“TOOL FRAME”，出现工具坐标系一览画面。
图2 操作示意图（1）
7.将光标指向将要设定的工具坐标系编号所在行。
8.按下F3“DETAIL”，出现所选坐标系编号的工具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”。
10.选择“Direct Entry”（6点）。
图3 6点标定设置画面
11.要输入注释和参考点（参考3点标定法）。
输入工具坐标系的坐标值。
（1）将光标移动到各个条目。
（2）通过数值键设定新的数值。
（3）按下ENTER键，输入新的数值。
图4 标定操作示意图（2）
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