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**频率响应分析 频率特性概述 频率特性的求取方法 2 根据频率响应的定义3 实验方法 典型环节的Nyquist图 典型环节的Nyquist图 积分环节 积分环节 微分环节 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 振荡环节 振荡环节 振荡环节 振荡环节 振荡环节 延时环节 例题 例题 例题 例题 频率特性的对数坐标图（Bode图） 频率特性的对数坐标图（Bode图） 典型环节的Bode图 典型环节的Bode图 积分环节 积分环节 微分环节 惯性环节 惯性环节 惯性环节 一阶微分环节 一阶微分环节 一阶微分环节 振荡环节 振荡环节 振荡环节 二阶微分环节 延时环节 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 例题：绘制Bode图 闭环频率特性 闭环频率特性 最小相位系统 最小相位系统 最小相位系统传递函数估计 转角频率 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 输入程序 绘制Nyquist图 Bode图横坐标 Bode图坐标系 输入程序 绘制Bode图 输入程序 绘制Bode图 阻尼比 0.1，0.3 输入程序 绘制Bode图 阻尼比 0.1，0.5，0.9 横坐标对数分度，直线—曲线 转角频率分别为 转角频率 * 时间响应： 瞬态响应→动态性能 频率响应： 稳态响应→动态性能 频率响应（频率特性） 将传递函数从复域引到频域来分析系统的特性。 基本概念 线性定常系统 输入谐波信号： 稳态输出： 均为ω的非线性函数 --频率响应，线性定常系统对谐波输入的稳态响应。 --输出幅值 --相位差 稳态输出与输入的相位之差。 1 幅频特性 2 相频特性 稳态输出与输入的幅值之比。 3 频率特性 记作 幅频特性与相频特性的总称。 或 频率响应 u(ω)—实频特性 v(ω)—虚频特性 频率特性的求取方法 频率特性的表示方法 幅频-相频 频率特性的表示方法 实频-虚频 频率特性的极坐标图（Nyquist图） 当ω从0→∞时，G(jω)端点的轨迹。 ξ<0.707时，幅频特性|G(jω)|在频率为ωr 处出现峰值 。 ωr--谐振频率 |G(jωr)|--谐振峰值 某单位反馈控制系统的结构如图 (T1>T2)， 试绘制其Nyquist图。 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为 不同系统的Nyquist图比较 试绘制Nyquist图，已知系统的传递函数为 输入程序 绘制Nyquist图