#6400R工业机器人机械培训资料.pdf

文档 6400R 工业机器人机械培训资料 第一章 机器人的总体介绍 ABB IRB6400r 机器人是由瑞典生产的一种 6 轴联动的工业机器人，采用的操作系统是 Bse Ware Os。可以 执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。 同时可以和外部设备进行数据交换， 可以实现对外部设备 的控制。 机器人表面经过特殊处理， 轴承和减速箱都经过良好的密封， 可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1 机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 IRB6400R 机器人本体的 6 个轴示意图 机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例 文档 示教器 控制面板 电源开关 磁盘驱动器 机器人控制电柜示意图 1.2 机器人在安全方面的一些特性： 操作模式的选择 — 机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器 可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。 减速运行 — 在手动模式下，机器人运行的最大速度是 250mm/s 。 使能键 ――手动模式下， 机器人运行必须按下使能键， 当使能键松开后， 机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆 — 使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。 急停开关 —在操作面板上有一个急停开关， 当有紧急情况发生的时候， 按下这个开关， 整个机器人就会马 上停下来。 外部的安全信号 ――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。 延时停止 —延时停止是一种平稳的停止， 当该停止按钮按下后， 机器人将继续把当前的程序执行完， 然后 停止下来。 过载保护 — 当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击， 比如碰撞、 电极杆粘连等， 机器人回马上停止下 来，并从停止位置有一个轻微的回弹。 电子凸轮控制机器人运行的围 — 机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度围， 1-3 轴除了软 件控制运行围外，还有机械的限位块。 文档 操作模式选择 电机上电指示灯 计数器 紧急停止按钮 机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3 维护保养的一些特性： -- 使用的是免维护的伺服电机 -- 各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。 -- 部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。 -- 程序记忆电池报警功能。 第二章 机器人搬运和安装 开箱后首先检查机器人有没有损坏， 机器人运行