APM之PID全参数调整详解.pdf

实用标准文案 先来了解一下 P 项、 I 项和 D 项的基本内容。 这里只用通俗语言简单解释， 给出一些简单实 用的调整方法。有需要深入研究的用户，请自行查阅相关资料。 P 项相当于一个变化率，数值越大，变化越快。假设“俯仰到升降通道”的 P 值为 60 时，机头从上抬 20o 到变回水平位置，需要 5 秒钟时间，那么 P 值为 30 时，这个时间就 大于 5 秒（比如 10 秒）， P 值为 120 时，这个时间就小于 5 秒（比如 2.5 秒）。 D 项相当于一个“阻尼器”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。如果飞机在水平直 飞时，在横滚方向上老是振荡，那么可以调小“副翼通道”的Ｄ值，如果飞机在横滚方向上 的增稳效果不好（即偏离水平位置后很难再回复到原来状态），那么可以调大该 D 值。 I 项相当于一个“加分器”，使控制量更贴近目标量，但也有可能“加过头”了。例如 : 如果要使飞机从 100 米爬升到 200 米，而飞机只爬到 199 米就不再爬升，那么，此时需要 增大 I 值；但如果飞机爬到 201 米才停下来，那么，此时应该减小 I 值。 下面简单描述一下在试飞调试阶段进行 PID 参数调整的步骤。 第一步：规划并上传一个矩形航线。高度不要太高，比如 50 米，这样便于肉眼观察高 度变化。第一个航点和最后一个航点距离稍微近点， 相邻航点间距离为 300 米 ~400 米为宜。 让飞机在视野范围内压线飞行。 第二步：切入自动模式，让飞机沿着这个航线飞行。 第三步：看增稳控制效果。 先使用默认参数。 副翼通道上： P=95,I=5,D=8 。俯仰到升降通道： P=95 ，I=3 ，D=8 。 注意到各项目上类似于“ P/128 ”的字样，其中“ P ”指 P 项，“ 128 ”是可以输入的最大 值。此外，每个项目上能填入的最小数值为零。 精彩文档 实用标准文案 横滚和俯仰上的调整方法类似，此处只讲横滚。 如果飞机在横滚方向上左右振荡，那么同时调小 P 值和 D 值， I 值一般固定不动。 如果飞机在横滚方向上的增稳效果不好，那么同时调大 P 值和Ｄ值，Ｉ值一般固定不 动。 第四步：试着改变目标高度，看定高效果。 如果飞机爬升或俯冲速度太慢，就增大“高度到俯仰角”的 P 值，反之减小 P 值。如 果在爬升或俯冲过程中，机头振荡得厉害，就减小“高度到俯仰角”的 D 值。最后，如果 飞机无法爬升到预设高度，就增大“高度到俯仰角”的 I 值，相反减小Ｉ值。 ★在这里， 调大 P 值，一般是把初始俯仰角调大， 调小 P 值，一般是把初始俯仰角调小。 参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第五步：看飞机在到达航点时的转弯效果。 如果转弯速度太慢，就增到“方向舵通道”的 P 值，反之减小 P 值。如果转弯时机头 来回振荡，就减小 D 值，如果转弯时机头上没有阻尼的感觉，就增大Ｄ值。 ★在这里， 调大 P 值，一般是把初始倾斜角调大， 调小 P 值，一般是把初始倾斜角调小。 参考前文关于位置控制的解释，就能理解这里的意思。如果不能理解，就不要深究。 第六步：看飞机的压线