单柔性关节机器人的数学模型仿真.pdf

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2020-07-15 发布于四川
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单柔性关节机器人的数学模型仿真专业： 15 自动化学号：姓名：雷霆 1. 仿真要求 2. 具体仿真程序（1）求解状态转移矩阵并验证齐次解 syms s x0 x t phi0 ; A=[0 1 0 0;-12 -0.02 12 0;0 0 0 1;120 0 -120 -0.2]; B=[0;0;0;20]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[]; sys=ss(A,B,C,D); I=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; E=s*I-A; F=det(E); %|E| D=(inv(E)); phi0=ilaplace(D) x0=[1;1;-1;0]; x=phi0*x0 %jie eAt=expm(A*t); [z,p,k]=zpkdata(sys) （2）使用 ode45 画出响应曲线 function xp=order2(t,x) xp=zeros(4,1); xp(1)=x(2); xp(2)=-12.*x(1)-0.02.*x(2)+12.*x(3); xp(3)=x(4); xp(4)=120.*x(1)-120.*x(3)-0.2.*x(4); end clear all clc [t,x]=ode45( 'order2' ,[0,10],[1,1,-1,0]); plot(t,x(:,1)) （3 ）使用状态方程时域画出响应曲线 A=[0 1 0 0;-12 -0.02 12 0;0 0 0 1;120 0 -120 -0.2]; B=[0;0;0;20]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[]; sys=ss(A,B,C,D); x0=[1;1;-1;0]; t=0:1:10; [y,t]=step(sys,t); plot(t,y) title( ' 时域解响应曲线 ' ) grid on 3. 仿真结果 z = [0x1 double] [2x1 double] p = [4x1 double] [4x1 double] k = 240 20