安川机器人远程控制总结 机器人端.pptx

安川机器人远程控制总结一、master 程序1、master 程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图 1-1。图 1-1单击【选择】显示如图 1-2 所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图 1-3 所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图 1-2图 1-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图 1-4。图 1-4单击【选择】，显示如图 1-5 所示的设置主程序界面。图 1-5单击【选择】，出现如图 1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图 1-6显示如图 1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。如图 1-7主程序设置完毕。2、MASTER 程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图 1-7 所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图 2-1 所示的界面下编辑主程 序。图 2-1此处以 2 个工位，每个工位 3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示 教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入 DOUT OT#(1) OFF 程序举例：光标定位在左侧行号处，如图 2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】， 选择【DOUT】，如图 2-3 所示的界面图 2-2图 2-3单击【选择】，显示如图 2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显 示如图 2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的 ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击 两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图 2-4图 2-5程序内容如下（安装在机器人中的 MASTER 程序见附件 MASTER）：第二行的 NAME 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER//POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1 NOP''=初始化= DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF'=初始化=''=主程序=*MAIN'***工位 1 判断*** JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON'***工位 2 判断*** JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON'***无工位被选中***JUMP *MAIN'=主程序=''=工位 1 工件选择程序=*JOB1'***把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000*** DIN B000 IGH#(1)'***当 B000=1 跳到*JOB1-1 标签*** JUMP *JOB1-1 IF B000=1'***当 B000=2 跳到*JOB1-2 标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2'***当 B000=3 跳到*JOB1-3 标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3'***当无工件被选中，暂停*** PAUSEJUMP *MAIN'=工位 1 工件选择程序=''=工位 2 工件选择程序=*JOB2'***把 IGH#(1)的 4 位赋给 B000*** DIN B000 IGH#(1)'***当 B000=1 跳到*JOB2-1 标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1'***当 B000=2 跳到*JOB2-2 标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2'***当 B000=3 跳到*JOB2-3 标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3'***当无工件被选中，暂停*** PAUSEJUMP *MAIN'=工位 2 工件选择程序=''=工位 1 的 1#工件焊接调用=*JOB1-1 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-1 DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位 1 的 1#工件焊接调用=''=工位 1 的 2#工件焊接调用=*JOB1-2 DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2 DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN'=工位 1 的 2#工件焊接调用=''=工位 1 的 3#工件焊接调用=*JOB1-3 DOUT OT#(1) ON CALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFF JUMP *MAIN'=工位 1 的 3#工件焊接调用=''=工位 2 的 1#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT