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1 绪论
随着计算机技术和通信技术的飞速发展， 控制理论的研究不断深入， 自动控制技术在农业、工业、军队和家庭等社会各领域得到了广泛应用，对于提高
劳动生产率做出了重要贡献。
倒立摆是一种理想的控制对象平台，它结构简单、成本较低，可以有效地检验众多控制方法的有效性。对倒立摆系统这样一个典型的多变量、快速、非
线性和自然不稳定系统的研究， 无论在理论上和方法上都具有重要意义。 这不仅因为其级数增加而产生的控制难度是人类对其控制能力的有力挑战， 更是因为在实现其稳定控制的过程中， 众多的控制理论和方法被不断应用， 新的控制理论和方法因而层出不穷。 各种控制理论和方法都可以在倒立摆这个控
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