adams运动副的高级创建.pdf

1.adams 移动副的高级编辑过程 1.1 创建 Adams 移动副 在 Adams 中选连接，连接类型选运动副中平面副，选择第一个物体和第二个物体，选择平 面运动副作用点和平面副的移动方向， 可以右键输入移动方向向量的终点坐标， 移动方向向 量的初始点坐标为平面运动副作用点，即可创建 Adams 移动副 1.2 给移动副增加简单数学驱动及初始条件 在 Adams 中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择施加驱动，其中的约 束和参考点及约束名称不能修改， 需要增加一个移动量表达式或选择自由， 选择自由则表示 需要移动副是从动件， 其移动规律需要根据其它驱动来求解。 即此时的移动副只是直接限制 物体运动方向，并没有直接限制物体运动大小。移动副的驱动只能是关于时间的函数 选择位置则表示对移动副对应 2 物体的相对位置进行主动约束， 其速度和加速度根据位移求 导可以得出， 则其瞬时初始加速度和瞬时初始速度均无法施加， 表示已经完成了移动副的所 有运动约束。 此时的模型的移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还 是出现运动干涉或运动不确定。例如给移动副施加 x=5time^2+10*time 的驱动，物体将作加 速度为 10，初速度 10，初始位移 0 的匀加速直线运动。 选择速度则表示对移动副对应 2 物体相对速度进行主动约束， 同时还要输入初始位移， 其加 速度和位移可以间接求出， 至此完成了移动副的所有运动约束。 此时的模型的移动副驱动要 记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不确定。 例如给移 动副施加 v=10*time+10 ，x0=0 的驱动，物体将作加速度为 10 ，初速度 10 ，初始位移 0 的匀 加速直线运动。 选择加速度则表示对移动副对应 2 物体相对速度进行主动约束， 同时还要输入初始位移， 和 初始速度， 其速度和位移可以间接求出， 至此完成了移动副的所有运动约束。 此时的模型的 移动副驱动要记入驱动总数量中来判断物体是否具有正常运动还是出现运动干涉或运动不 确定。例如给移动副施加 a=10,v0=0,x0=0 的驱动，物体将作加速度为 10，初速度 10，初始 位移 0 的匀加速直线运动。 1.3 改变移动副的位置和局部坐标系方位 在 Adams 中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择修改位置，在精确移 动对话框中修改移动副的位置， 可以通过载入坐标后修改或修改增量大小再点击移动按钮进 行修改，修改移动副位置只是修改移动副初始位置而已，并不改变移动副驱动的运动状态， 可以修改初始创建的位移方向向量 1.4 对移动副进行测量 在 Adams 中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择测量，在测量对话框 中选测量类型，移动副只有移动量的沿移动方向分量和合量不接近于 0，因此只要测量这些 即可。 1.5 给移动副施加简单的摩擦 在 Adams 中选择模型树下的待编辑驱动的移动副右击选择修改，选择摩擦力 1.6 编辑摩擦力 动摩擦系数和静摩擦系数：与理论力学定义的摩擦系数的含义一致： f N, f N ， N N 1 N 2 N3 N 4 j j d d N1 ：移动副对应两物体之间的法向相互作用合力（反作用力） N2 ：移动副的扭转力矩：平行于可以移动自由度上的约束力距对应的等效压力 N3 ：移动副的弯曲力矩：垂直于可以移动自由度上的约束力矩对应的等效压力 N2=移动副的扭转力矩 / 反作用力臂 N3=移动副的弯曲力