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摘要
本文设计的智能车系统以MC56F8366 微 器为 单元，基于CCD
摄像头的图像采样获取赛道图像 ，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间
的位置偏差，采用PD 方式对舵机转向进行反馈 。使用PID 算法调节驱
动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道 实现对模型车
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