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发那科机器人基本操作教育 2014.06.03 第一页，共16页。 1.机器人单元 一.机器人组成部分： 机器人本体、系统软件、控制柜和周边设备（外部夹具） 1.机器人本体概论： ①机器人由伺服电机驱动的机械机构组成，各环节每一个集合处为一个关节点或坐标系。 ②交流伺服马达的组成：a.绝对值脉冲编码器 b.交流伺服电机 c.抱闸单元。 2.机器人的应用： 机器人的应用有，弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆等 3.机器人的编程方式： A.在线编辑：现场使用示教盒编程。B.离线编程：在电脑上安装FANUC的编程软件，来编写程序再上传。 4.机器人的运动： ①TP示教时：示教坐标系和速度倍率两个因素影响机器人的运动。 ②执行程序时：动作指令（动作类型、位置信息、运动速度和定位类型）和速度倍率两个因素影响。 二.系统软件： 1.Handling Tool（搬运）2.Arc Tool（弧焊）3.Spot Tool（点焊） 4.Dispense Tool（涂胶） 5.Paint Tool（油漆）6.Laser Tool（激光焊接和切割） 三.控制柜： 控制柜的组成：1.示教盒 2.操作面板及其电路板 3.主板 4.主板电池 5.I/O板 6.电源供给单元 7.急停单元 8.伺服放大器 9.变压器 10.风扇单元 11.线路断开器 12.再生电阻。 第二页，共16页。 2.示教盒 一.示教盒介绍 1.示教器的种类：有单色和彩色TP两种 二.示教盒的作用 2.示教盒的作用：a.移动机器人 b.编写机器人程序 c.试运行程序 d.生产运行 e.查看机器人状态（I/O设置，位置信息） f.手动运行。 注：示教盒（Teach Pendant）即TP以下简称TP 三.TP操作键介绍 如右图所示TP操作键。 1.主菜单：有时候会被保护，在辅助菜单中解锁。（也就 所谓的全/半菜单的切换） 第三页，共16页。 3.机器人零点复归 一. 零点复归原因 为了使机器人的机械信息和位置信息同步。（机械零点和编码器位置数据统一）保证机器人在运转过程中每个位置都准确。 二.在那些情况下要做零点归复 1.机器人执行一个初始化启动。2.串行脉冲编码器（SPC）的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。3.在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子。4.编码器电源线断开。5.更换SPC 6.更换马达。 7.机械拆卸。8.机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。9.备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失。（注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没有电，数据将会丢失，为了防止这种情况发生，另种电池都要定期更换，当电池电压不足时，会有警告提醒用户更换电池。更换伺服电机电池时必须在开机状态，更换主板电池时先开机30s再关机在20分钟内更换完成） 2.万一在关机状态下更换电池机器人就会报警SRVO-062 BZAL alarm(Group:I Axis:j)或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)报警时，先解除异常再进行零点复归。 3.消除报警的步骤：a.主菜单。b.系统。c.零点调整画面。d.F3 RES_PCA 确定重启，之后还会有SRVO-075报警，将坐标系切为单轴使用TP点动报警轴20度以上即可解除，完成后做零点。 第四页，共16页。 3.机器人零点复归 三. 零点复归的方法 1.专门夹具核对方式。2.零点核对方式。3.单轴核对方式。4.快速核对方式 1.专门夹具核对方式要有专门的夹具，也就是厂家装机前用的都是夹具核对方法。（夹具价格比较贵） 2.零点核对方式：a.选择零点调整画面。b.示教机器人的每一根轴到0度位置（刻度标记对齐位置）c.选择2(ZERO POSITION MASTER)按确定 YES d.选择6（CALIBRATE) 按确定 e.按F5完成即可。 3.单轴核对方式：a.选择零点调整画面。b.选择4（SINGLE AXIS MASTER)按回车。c.将报警轴（就是需要零点的轴）的SEL选择为1:。d.示教机器人的报警轴到0刻度。e.在报警轴的MSTR POSMSTR 项输入轴的Mastering数值0。f.按F5 EXEC执行则相应的SEL选项1变成0 ST状态项由0变成2. g.上一页按6（校准）即可。 （注：快速判断零点丢失，点position 再点用户坐标或者世界坐标若X、 Y、Z、W、P、R后面空白就说明没有零点） 第五页，共16页。 4.坐标系设置 一.坐标系的种类 1.单轴坐标系 2.工具坐标系 3.世界坐标系 4.直角坐标系