第2章第1讲_机构的组成及分类.pdfVIP

第2章 机构的结构分析 研究内容： 1. 机构组成及其简图表达 2. 机构的运动确定性及其自由度计算 3. 机构的组成原理及结构分析与设计 第1讲 机构的组成及分类 2.1.1 机构组成要素 —— 构件、运动副 2.1.2 机构组成结构 —— 运动链与机构 2.1.3 机构的分类 2.1.1 机构组成要素 —— 构件、运动副 1 ．构件 机器构造观点：任何机器都是由许多零件组合而成 零件 —— 独立制造单元体 螺钉 构件 —— 独立运动单元体 垫圈 连杆头 连杆体 连 杆 机器运动观点：任何机器都是由若干个构件组合而成的 2.1.1 机构组成要素 —— 构件、运动副 2 ．运动副 运动副 —— 两构件的可动连接 运动副元素 —— 两构件参与接触的表面 实例 轴与轴承 滑块与导轨 两轮齿啮合 运动副自由度f 和约束度s 的关系：f = 6 – s 2.1.1 机构组成要素 —— 构件、运动副 运动副的分类 1) 按引入的约束数目分： Ⅰ级副、Ⅱ级副、…… 、Ⅴ级副 高副 ：点、线接触的运动副 2) 按接触形式分： 低副 ：面接触的运动副 几何封闭或形封闭运动副 3) 按保持接触的形式分： 力封闭运动副 （重力、弹簧力） 转动副（回转副或铰链 ） 4 ）按相对运动形式分： 移动副 螺旋副 球面副 5 ）基本运动副与复合运动副 2.1.2 机构组成结构 —— 运动链与机构 3 ．运动链 运动链 —— 构件通过运动副构成的相对可动的系统 闭式运动链 （闭链）与开式运动链 （开链） 平面运动链与空间运动链 2.1.2 机构组成结构 —— 运动链与机构 4 ．机构 机 构 —— 具有固定构件的运动链 机 架 —— 相对固定的构件 原动件 —— 已知独立运动的构件 （用转向箭头表示） 从动件 —— 其余从动运动的构件 运动观点：机构是由机架，原动件和从动件组成的； 同一运动链当取不同构件为机架时可以获得不同的机构的类型。 2.1.3 机构的分类 机构的分类 1) 根据运动副的组成情况 ：低副机构、高副机构 2) 根据机构的运动情况 ：平面机构、空间机构 3) 根据机构的构件的情况和机构的工作原理 ：连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、 棘轮机构、槽轮机构、螺纹机构、摩擦传动机构 4) 根据组成机构的构件性质 ：刚性机构、柔性机构、挠性传动机构、气动机构、 液压机构以及其他广义机构