基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制.docx

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2022-09-24 发布于河北
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基于输出反馈线性化的多移动机器人目标包围控制.docx

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近年来, 多移动机器人的协同控制得到了越来越广泛的研究与应用[1-5]. 和单一机器人相比, 多移动机器人能够执行更加复杂的任务, 同时对外部环境的变化有更强的鲁棒性. 典型的多移动机器人协同控制主要包括包络控制[6]、主从编队控制[7]、环形运动控制等. 本文主要研究非完整约束下的多移动机器人的包围控制问题, 旨在设计一种协同控制器, 不考虑具体的编队形状同时能够保证移动目标指数收敛到多移动机器人构成的凸包内部. 目前, 已有一些完整、系统的包围控制研究成果. 如文献[8]采用图论和动态系统理论研究了一阶积分型机器人的包围控制问题; 文献[9]利用复邻接矩阵方法设计了一种分布式包围控制器.