- 1、本文档共18页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
贴片机视觉系统构成原理及其视觉定位
1?贴片机视觉系统构成及实现原理?
???如图1所示,贴片机视觉系统一般由两类CCD摄像机组成。其一是安装在吸头上并随之作x-y方向移动的基准(MARK)摄像机,它通过拍摄PCB上的基准点来确定PCB板在系统坐标系中的坐标;其二是检测对中摄像机,用来获取元件中心相对于吸嘴中心的偏差值和元件相对于应贴装位置的转角θ。最后通过摄像机之间的坐标变换找出元件与贴装位置之间的精确差值,完成贴装任务。?
1.1?系统的基本组成?
???视觉系统的基本组成如图2所示。该系统由三台相互独立的CCD成像单元、光源、图像采集卡、图像处理专用计算机、主控计算机系统等单元组成,为了提高视觉系统的精度和速度,把检测对中像机设计成为针对小型Chip元件的低分辨力摄像机CCD1和针对大型IC的高分辨力摄像机CCD2,CCD3为MARK点搜寻摄像机。当吸嘴中心到达检测对中像机的视野中心位置时发出触发信号获取图像,在触发的同时对应光源闪亮一次。?
1.2?系统各坐标系的关系?
???为了能够精确的找出待贴元件与目标位置之间的实际偏差,必须对景物、CCD摄像机、CCD成像平面和显示屏上像素坐标之间的关系进行分析,以便将显示屏幕像素坐标系的点与场景坐标系中的点联系起来;并通过图像处理软件分析计算出待贴元件中心相对于吸嘴中心的偏差值。?
???对于单台摄像机,针孔模型是适合于很多计算机视觉应用的最简单的近似模型[3]。摄像机完成的是从3D射影空间P3到2D射影空间P2的线性变换,其几何关系如图3所示,为便于进一步解释,定义如下4个坐标系统:
???(1)欧氏场景坐标系(下标为w):原点在OW,点X和U用场景坐标系来表示。?
???(2)欧氏摄像机坐标系(下标为c),原点在焦点C=Oc,坐标轴Zc与光轴重合并指向图像平面外。在场景坐标系和摄像机坐标系之间存在着唯一的关系,可以通过一个平移t和一个旋转R构成的欧氏变换将场景坐标系转化为摄像机坐标。其关系如式(1)所示:?
???(3)欧氏图像坐标系(下标为i),坐标轴与摄像机坐标系一致,Xi和Yi位于图像平面上,Oi像素坐标系的坐标为(xp0,yp0)。?
???(4)像素坐标系(下标为P),它是图像处理过程中使用的坐标系。在本系统中与欧氏图像坐标系方向相同,但原点坐标不同,尺度不同。?
???场景点Xc投影到图像平面π上是点Uc(uc,vc,-f)。通过相似三角形来可以导出它们之间的坐标关系:?
???由于视野小,采用的镜头畸变非常低,可将Uc直接简化为等于欧氏图像坐标系下的坐标,让uc=ui,vc=vi,而ui=(up-xp0)δ,?vi=(vp-yp0)δ,δ为单个像素的大小。?
这样可以得到欧氏场景坐标系和欧氏图像坐标系之间的映射关系:?
???由于在该系统中各摄像机之间是相互独立的,所以各路成像出来的坐标都可以转换为同一场景坐标下的坐标。?
1.3?系统实现原理?
???贴片机视觉系统工作原理如图4所示。当一块新的待贴装PCB板通过送板机构传送到指定位置固定起来,安装在贴片头上的基准摄像机CCD3在相应的区域通过图像识别算法搜寻出MARK点,并通过(3)式计算出其在欧氏场景坐标系中的坐标。接下来将相应的元器件应贴装的位置数据送给主控计算机。利用对中检测摄像机(CCD1,CCD2)对元器件检测,得到其在显示屏幕坐标系下的坐标及转角值,再通过(3)式转换为场景坐标系下的坐标,与目标位置比较,得到贴装头应移动的位置和转角。?
2?图像处理?
2.1?图像预处理?
???图像预处理的目的是改善图像数据,抑制不需要的变形或者增强某些对于后续处理重要的图像特征。由于SMT生产现场的非洁净因素造成CCD镜头上的尘埃等,易给图像带来较大的外界噪声。另外,图像的采集过程中也不可避免地引入了来自光路扰动、系统电路失真等噪声。因此,对图像进行预处理以消除这些噪声的影响是非常必要的。?
???对噪声平滑方法主要的要求是:既能有效地减少噪声,又不致引起边缘轮廓的模糊,同时还要求运算速度快。常规的方法有高斯滤波、均值滤波、Lee滤波、中值滤波、边缘保持滤波等。?
???中值滤波是一种较少边缘模糊的非线性平滑方法,它的基本思想是用邻域中亮度的中值代替图像的当前点,是一种能够在去除脉冲噪声、椒盐噪声的同时又能保留图像边缘细节的平滑方法。并且由于中值滤波不会明显的模糊边缘,因此可以迭代使用。显然,在每个像素上都要对一个矩阵(通常是3×3)内部的所有像素进行排序,这样开销会很大。一个更有效的算法[4](由T?S?Huang等人提出)是注意到当窗口沿着行移动一列时,窗口内容的变化只是丢掉了最左边的列而取代为在右
您可能关注的文档
- 脊柱炎-强直性脊柱炎.pptx
- 肠梗阻医学影像课件.pptx
- 脑卒中完整版本.ppt
- 试剂紧缺应急预案.docx
- 说明其在电机控制中pid调节器的作用.docx
- 财务报表分析的现状及未来发展趋势.doc
- 读《历史课堂的有效教学》后有感.doc
- 资助育人激扬青春征文.docx
- 财务会计读后感.docx
- 赵海月老师整理曹全碑注音、翻译.docx
- 4.4 化学键(课件)高一化学(沪科版2020必修第一册).pptx
- 3.2 生态系统的能量流动-高二生物课件(人教版2019选择性必修2).pptx
- 2.4互感和自感 课件 高二物理(人教版2019选择性必修第二册).pptx
- 3.2 交变电流的描述 课件 高二物理(人教版2019选择性必修第二册).pptx
- 3.1物质的聚集状态与晶体常识(第二课时)高二化学人教版2019选择性必修2课件.pptx
- 1.2 用数学方法描述种群数量的变动规律-高二生物课件(沪科2020选择性必修2).pptx
- 3.1 群落与非生物环境组成生态系统-高二生物(浙科版2019选择性必修2).pptx
- 5.4.2 光合作用的原理及应用(第二课时)-高一生物课件(人教版2019必修1).pptx
- 2.3 地球上分布着不同类型的群落-高二生物(浙科版2019选择性必修2).pptx
- 4.3 化学键(第2课时 共价键)高一化学课件(人教版2019必修第一册).pptx
文档评论(0)