风力仿生机器人.ppt

指导老师：郑丽娟小组成员:张良壮刘志盼孙诗浩武进《机械原理》课程设计风力仿生机器人设计背景1设计方案的拟定及比较2最佳方案3设计原理4参考文献5主要内容设计背景一、人类通过研究、学习，模仿来复制和再造某些生物的特性和功能，可以极大地提高人类对自然的适应和改造能力，产生极大地社会和经济效益。二、1.仿生机器人是近十几年来出现的新型机器人。他的思想来源于仿生学，其目的是研制出具有动物某些特征的机器人。2.仿生机器人是仿生学的先进技术与机器人领域的各种应用的最佳结合。3.仿生机器人是机器人发展的最高阶段，它既是机器人研究的最初目的，也是机器人发展的最终目标之一。设计方案的拟定及比较方案三最佳方案方案二方案一设计方案的拟定及比较DATAACCESSIBILITYINTELLIGENCEACCURATEPRECISION,DETAIL方案一qw二足机器人：它的行走过程是不稳定的，因为在它行走的时候，总是一条腿着地，容易导致整个身体晃动，严重的情况下可能会使它跌倒。设计方案的拟定及比较DATAACCESSIBILITYINTELLIGENCEACCURATEPRECISION,DETAIL方案二四足机器人：它比起二足机器人，虽然是两脚着地，但它是对角线处的两个脚着地，这样也不能保证有较好的稳定性。设计方案的拟定及比较DATAACCESSIBILITYINTELLIGENCEACCURATEPRECISION,DETAIL方案三多足机器人：右图是其一组足的机构简图，由于它是多足，因此在稳定性上比起前面两个，有了极大的提高，很好的解决了方案一方案二的缺陷和不足。设计方案的拟定及比较DATAACCESSIBILITYINTELLIGENCEACCURATEPRECISION,DETAIL最佳方案从其稳定性，结构，等方面的综合考虑，上述三种方案中，只有第三种方案符合要求，因此我们组决定使用第三种方案。设计原理原理：多足步行机器人的机构系统主要包括机器人腿部件的布局、腿部件的结构形式、腿的数量等，而其中腿部件的结构形式是多足步行机器机构的重要组成部分，是机械设计的关键之一.因此，从某种意义上说，对多足步行机器人机构的分析主要集中在对其腿机构的分析。一般地，从机器人结构设计要求看，腿机构不能过于复杂，杆件过多的腿机构形式会引起结构和传动的实现产生困难。因此对多足步行机器人腿机构的基本要求可以归纳为：（1）实现运动的要求；（2）承载能力的要求；（3）结构实现和方便控制的要求。一个杆件（刚体），在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。若在二维空间中有n个完全不受约束的物体，选其中的一个为固定参照物，因每个物体相对参照物都有6个运动自由度，则n个物体相对参照物共有6(n-1)个运动自由度，若在所有的物体之间用运动副联接起来，设第1个运动副的约束为ui如果所有n个物体之间的运动副数目为g，这时的运动自由度应减去所有的约束数的总和。一般地，多足步行机器人能实现灵活的行走动作，其腿机构至少必须有两个自由度，即前后的摆动和上下的抬放运动。构成两个自由度地方法可以都采用回转副，或是采用一个回转副和一个可伸缩的移动副，还有就是采用两个移动副，将前后的摆动变为前后滑移。目前，这种两自由度的腿机构多足机器人的研究中以有较多的应用，但是想利用腿的转动改变前进向，或是在原地旋转，那腿部机构就至少三个自由度，即在两自由度腿上加一个水平旋转自由度安子军机械原理国防工业出版社1成大先机械设计手册化学工业出版社2?侯长来机械设计基础冶金工业出版社3龚振邦机器人机械设计电子工业出版社4参考文献望老师和同学们在后续过程中提出宝贵的指导与意见Thankyou列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*列出提纲*