机电整合程式教学指引201-黄兄教学.ppt

機電整合程式教學指引203 cyr 103.10.01 第3題 姿勢判別與裝配 要進行程序的撰寫前，要先取得並熟悉本題的ＩＯ規劃表及人機通訊元件配置(術科辦理單位依使用之控制器規劃其元件編號，並提供給檢定人員編寫程式使用)，實作時，每個階段均須測試，可及早發現錯誤。 第3題 姿勢判別與裝配 偵錯部分： 為使程式開發過程中，容易查詢程式執行到何處，利用系統提供的ＳＴＬ監視功能(在M8047 ON 時才有效)，顯示目前執行中的步進點。 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 一、程式設計優先處理功能是緊急停止功能： 一般緊急停止鈕(EMS)使用Ｂ接點(紅色)的「押扣」開關，按下切斷、順時鐘旋轉放開彈回，硬拉起來很容易損壞開關。 第3題 姿勢判別與裝配 (五)緊急停止功能： 1.在按下緊急停止鈕(EMS)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）；若夾爪有夾住料件，必須繼續夾持不可掉落。 緊急停止功能分成2個部分 (1) 按下「緊急停止」按鈕時的動作：系統停止運轉（電磁閥、馬達斷電）； ⊙此時操作人員作緊急排除動作，將問題排除。 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 (2)解除緊急停止鈕(EMS)後，將選擇開關切換至「自動復歸功能」(M121b)，操作人機介面復歸開關(M123)，黃色指示燈0.5秒亮/0.5秒滅閃爍，執行自動復歸。人機介面無「自動復歸」標示按鈕，以「手動」按鈕替代之。 ⊙問題排除後，解除緊急停止鈕(EMS)，作「復歸」動作(叫用復歸步進點S1)。 第3題 姿勢判別與裝配 二、接下來完成必要的輔助程序： ⊙閃黃燈 第3題 姿勢判別與裝配 先完成啟動程序，到S0手動步進點： ⊙開機執行(RUN)時，系統會經由m8002送出啟動脈波，以叫用啟始步進點(S0-S9任一步進點均可) 。 第3題 姿勢判別與裝配 輸入(X)及輸出(Y)的對應表 ⊙對應表，如燈號控制等；配合人機介面，會有大量的對應表。 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 ⊙本題未使用Ａ/Ｄ或Ｄ/Ａ模組訊號轉換，但伺服馬達的設定很多。 ◎伺服馬達以m176ｂ控制，在非急停狀態下設為常開；同時設定ｍ176-ON時暫時關閉0.3秒後再開起來。 第3題 姿勢判別與裝配 ◎伺服馬達軟體啟動設定；伺服馬達硬體電源在程式執行前先打開；程式執行期間即以軟體控制伺服馬達的ON-OFF 第3題 姿勢判別與裝配 ◎伺服馬達位置控制設置：m20-m24計５個按鈕。 第3題 姿勢判別與裝配 ◎按鈕的編碼設置：系統提供３個輸入控制點，可控制８個輸出點，如下規畫。 0. 右端點；m20；0-0-0(x014-x013-x012) 1. 左端點；m21；0-0-1 2. 圓料位置：m22；0-1-0；設為3。 3. 裝配位置：m23；0-1-1；設為2。 4. 排料位置：m24；1-0-0；設為1。 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 ◎伺服馬達原點復歸作動方式: 1. 硬體開關先ON；其次伺服ON(X017)；定位(x014-x013-x012)；伺服啟動(CTRG)(X015)移動到指定位置。 2. 硬體開關先ON；其次伺服ON(X017)；原點(x016)；只要不在左右端點，伺服馬達會向左移動，直到找到原點位置止。若碰到左右極限，移動到原點無效；必須切離端點，伺服ON(X017)OFF-ON一次才有效。 第3題 姿勢判別與裝配 ⊙機械原點 (一)機械原點：(8項)　伺服馬達部份(X單軸螺桿馬達停止(M171b))待修改 A、X單軸螺桿馬達停止(M152)、B、C缸Y-Z軸氣壓機械手在裝配處上方(M22)(水平缸縮回M142、垂直缸在最上方M145)，D夾爪缸分開(M165b)，E分離缸不排料(M167b)，F輸送帶馬達停止(M170b)，G進料氣壓缸在後位(M168b)，H定位缸伸出(M169b)。 ◎本題單軸螺桿馬達以伺服馬達原點復歸的功能作定位移動，移動完成伺服ENG(X013)ON，所以可利用伺服ENG(X013)ON的訊號判斷單軸螺桿馬達停止；因只要求停止，所以可以定位在任何位置。 第3題 姿勢判別與裝配 第3題 姿勢判別與裝配 ⊙錯誤訊息處理 本題異常狀態：(d18) 1.待機原點異常310 (M8044b?S20)；在待機狀態下，未回到原點。 2.圓料進料異常311 (M147b)；圓料感測(M147)無圓料，分離缸作動(M168)後，無圓料則為異常。(可利用計時器計算２秒) 3.未完成復歸312 (M123?S1)；在復歸狀況(M123)中未正常結束； 4.緊急停止未解除313 (M133)；以EMS 燈號m133兼作急停旗標 第3題 姿勢判別與裝配 第