KUKA基础培训之 机器人程序的执行和使用.ppt

KUKA 机器人程序的执行和使用 讲 师： 课程用时： 60 分钟 课程目的：了解如何执行 KUKA 机器人程序 及如何使用程序文件 课 程 内 容 I 机器人技术入门 II KUKA 机器人的机械系统 III 机器人控制系统 KR C4 IV KUKA smartPAD 机器人 程序的 执行和 使用 Ⅴ VI 机器人编程 机器人安全性 执行初始化运行 选择和执行程序 创建程序模块 编辑程序模块 存档和还原机器人程序 通过日志了解机器人变更 一、 执行初始化运行 执行初始化运行 ? BCO 运行 KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 。 1. 什么是“ BCO ” 2. 为什么要执行“ BCO ” 为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行 BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。 3. 那些情况下必须执行“ BCO ” ? 选择程序 ? 程序复位： 复位 ? 程序执行时手动移动 ? 更改程序 ? 语句行选择 KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 图 1-1 BCO 运行的原因举例 二、 选择和执行程序 如果要执行一个机器人程序，则必 须事先将其选中。机器人程序在导 航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。 Cell 程 序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“ R1 ”中。 图中： ①导航器：显示硬盘结构与文件夹 ②导航器：显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择 图 2-1 SmartPad 导航界面 选择和执行机器人程序 --- 按键 对于程序启动，有启动 正向运行程序按键 和启动反向运行程序按 键 供选择 图 2-2: 程序运行方向： 向前 / 向后 机器人程序的执行方式 如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人 运动，可提供多种程序运行方式： GO ? 程序连续运行，直至程序结尾。 ? 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP ? 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 ? 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。 ISTEP ? 仅供用户组“ 专家” 使用！ ? 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） ? 每行执行后，都必须重新按下启动键。 机器人程序看起来是怎样的？ 图 2-3: 机器人程序的结构 ①“ DEF 程序名 () ” 始终出现在程序 开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的 标准参数的调用。 “INI” 行必须最先运行！ ③自带的程序文本，包括运动指令、 等待 / 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序 开头和末尾，因为这是唯一的已知位 置。 机器人程序的程序状态 图标 颜色 说明 灰色 未选定程序。 黄色 语句指针位于所选程序的首行。 绿色 已经选择程序，而且程序正在运行。 红色 选定并启动的程序被暂停。 黑色 语句指针位于所选程序的末端。 在 SmartPad 界面的顶部， R 表示程序状态。 选择和执行机器人程序 --- 启动程序 1. 选定程序 2. 设定速率 3. 按确认键 4. 按下启动键 并按住 5. 到达目标位置 后运动停止 三、创建程序模块 导航器中的程序模块 编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。 ① 程序的主文件夹：“ 程序” ② 其他程序的子文件夹 ③ 程序模块 / 模块 ④ 程序模块的注释 图 3-1: 导航器中的模块 模块由两个部分组成 ： 源代码 （ SRC ）和数据列表（ DAT ） DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END 源代码： SRC 文件中含有程序源代码 。 数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标 。 程序模块的属性 DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT 创建模块的步