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研 究 生 学 术 讲 座 心 得 体 会 精品资料 学术讲座心得体会 进入研究生院已近三年，在这三年的时间里，我参加了很多的学术讲座， 让我受益颇多。通过这些讲座，我了解到各个领域的最新发展概况，充实了多 方面的知识，拓宽了我的眼界，让我能够跟上科学发展的步伐。 首先是 台湾华梵大学副校长简江儒教授， 2014年 10 月 16 日，来自台湾华 梵大学的简江儒教授首先给我介绍了他的工作单位 - 台湾华梵大学，随后又幽默 地比较了青岛科技大学与台湾华梵大学的区别。接着进入正题给我们做了一篇 名为《 Trajectory Tracking of Piezoelectric Actuator using Iterative Learning Control with Zero-Phase Filtering》的报告，即使用迭代学习控制和零相位滤波器对压电 致动器的轨迹进行跟踪。他讲到迭代学习控制（ iterative learning control，简称 ILC ）由 Uchiyama 于 1978 年首先提出。它是指不断重复一个同样轨迹的控制 尝试，并以此修正控制律，以得到非常好的控制效果的控制方法。迭代学习控 制是学习控制的一个重要分支 ,是一种新的学习控制战略。它通过反复应用先前 试验得到的信息来获得能够产生期望输出轨迹的控制输入，以此来改善控制质 量。与传统的控制方法不同的是，迭代学习控制能以非常简单的方式处理不确 定度相当高的动态系统，且仅需较少的先验知识和计算量，同时适应性强，易 于实现；更主要的是，它不依赖于动态系统的精确数学模型，是一种以迭代产 生优化输入信号，使系统输出尽可能逼近理想值的算法。它的研究对那些有着 非线性、复杂性、难以建模以及高精度轨迹控制问题有着非常重要的意义。他 提出了将输入信号序列反转后通过滤波器 ,然后将所得结果逆转后再次通过滤波 器的 RRF 滤波方法。还提出通过时间反转法直接构造零相位数字滤波器方法。 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢 2 精品资料 通过仿真实验对零相位数字滤波方法给予验证。指出零相位数字滤波器的设计 方法。使数字信号处理中滤波器引起的相位失真问题得到很好的解决，并且现 场展示了他的仿真结果，取得的成绩。 第二个报告 2014 年 11 月 11 日，我们科大的大牛泰山学者迟泰山池荣虎老 师的《 On the Adaptive Iterative Learning Control for Discrete-time Systems》报告使我收获良多。这篇报告主要讲的是使用自适应迭代学习对离散 时间系统进行控制。从简江儒教授的报告中我了解了迭代学习控制理论。从池 老师的报告中可以了解到，自适应是指处理和分析过程中 , 根据处理数据的数据 特征自动调整处理方法、处理顺序、处理参数、边界条件或约束条件 , 使其与所 处理数据的统计分布特征、结构特征相适应 , 以取得最佳的处理效果。自适应控 制可以看作是一个能根据环境变化智能调节自身特性的反馈控制系统以使系统 能按照一些设定的标准工作在最优状态。而离散时间系统有两种描述方法 : 输入 - 输出描述法和状态变量描述法。输入 - 输出描述法着眼于系统的输入和输出信 号之间的关系，并不关心系统内部的工作状态。状态变量描述法不仅可以给出 输入和输出信号之间的关系，还可提供系统内部变量的情况。离散时间系统还 可分成线性和非线性两种。同时具有叠加性和齐次性（均匀性）的系统，通常 称为线性离散系统。对于多输入、多输出系统，这种方法有其优点。系统的数 学模型的求解，大体上可分为时间域方法和变换域方法。前者直接分析作为时 间变量的输入和输出信号之间的关系，即利用差分方程式研究系统的时间特 性。变换域方法则将时间变量转换成相应变换域中的变量函数。应用