AGV中文的操作基础手册仅供参考.doc

AGV 操作手册 （仅供参考） TOC \o "1-3" \h \z \u 1. AGV基础介绍 1 1.1 AGV外观结构和系统组成 1 1.2 AGV人机界面介绍 3 1.2.1车体主面板 3 1.2.2行走手控盒 5 1.2.3举升操作面板 6 1.2.4指示灯功效 7 2. AGV基础操作 7 2.1 AGV车体主面板操作方法 7 2.1.1 面板显示 7 2.1.2 设备状态菜单选择 8 2.1.3 参数设置 17 2.1.4 特殊操作 20 2.2 AGV行走手控盒操作方法 25 2.2.1 行走操作 25 2.2.2 速度设置 26 2.2.3自动对线 28 2.3 AGV举升面板操作方法 28 9. AGV运行方法 29 3.1 AGV开机通电操作 29 3.2 AGV关机断电操作 29 3.3 AGV运行方法选择 30 3.3.1 在线运行方法 30 3.3.2 离线运行方法 31 3.3.3 手动运行方法 32 3.4 AGV退出系统操作 33 3.4.1 AGV从运行任务中退出 33 3.4.2 AGV安全退出控制台系统 34 3.5 AGV暂停方法 34 3.5.1 AGV安全暂停 34 3.5.2 AGV碰撞停车 36 3.6 AGV动态装配步骤 36 4系统工具及参数设置 37 4.1 系统工具 37 4.1.1 I/O调试 38 4.1.2 Ping操作 39 4.1.3 IP设置 40 4.2 系统参数设置 40 4.2.1 导航系统参数 41 4.2.2 车体轮系结构参数 41 4.2.3 系统管理参数 43 4.2.4 扩展设备参数 44 4.2.5 选择界面语言 44 AGV基础介绍 本章关键介绍AGV外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需多个开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示器上多个显示功效。 1.1 AGV外观结构和系统组成 AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分包含AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分包含AGV控制器（包含主控制器VCU300和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。 1.1.1 机械部分 AGV机械部分关键由车体部分、举升部分两部分组成。 图1.1 AGV外观图 车体部分包含车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、静电轮、车体保险杠、车体操作面板。 举升部分包含前后举升机构及举升操作面板。 1.1.2 电气部分 AGV电气组成关键由电源、控制器、伺服系统、传感器等组成，图1.2所表示。 图1.2 AGV电气结构图 控制器包含主控制器VCU100和运动控制单元MCU50。VCU100使用PC104工业计算机作为关键处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可正确控制2路伺服驱动轴，同时含有增量式编码器信号反馈输入，完成位置信号闭环控制，另外，MCU50还含有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多个传感器及外设信号输入输出需要。VCU100和MCU50经过CAN总线进行通信传输，高效正确控制AGV正常运行。 电源：因为AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV电源采取DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。 伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。 传感器：传感器包含导航传感器、地标传感器、同时跟踪传感器、靠近传感器等。 导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线误差； 地标传感器——用于AGV站点定位； 同时跟踪传感器——用于合作目标位置检测； 靠近传感器——用于检测车轮舵电机零位，装配挂链检测。 无线电台——用于AGV和控制台之间无线通讯。 1.2 AGV人机界面介绍 1.2.1车体主面板 车体主面板是AGV车体上关键人机交互界面。主面板上提供了液晶显示和工作任务中所需要操作功效按钮，包含：钥匙开关、开启按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板布局图1.3所表示。操作人员能够经过主面板完成车体状态及任务查看和设置。 图 1.3 AGV操作面板布局 钥匙开关：在AGV电量正常情况下，用户能够经过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。 手动自动：手自动切换开关完成手动状态和自动状态切换（暂不使用）。 停止按钮：在AGV正常运行情况下，能够经过停止按钮暂停AGV运行。 开启按钮：用户能够经过开启按