物联网设计Pi Bot全能小车.pdf

示例：Pi Bot 全能小车 (1) 场景设计 在前面几个任务，分别使用 Pi Bot 完成了机器人小车的常规功能，如避障、循迹和遥控 灯等。在这个任务中，我们将这些工具集中在同一个程序中，实现一个全能小车，掌握复杂 程序的编写技巧。 全能小车功能如下： 上电后，RGB 灯闪烁三次，提示小车准备完毕； 当红外遥控按下 1 按键时，小车进入窄线循迹模式； 当红外遥控按下 2 按键时，小车进入宽线循迹模式； 当红外遥控按下 3 按键时，小车进入避障模式； 当红外遥控按下上下左右任意一个按键后，小车进入手动控制模式，使用“上下左右”遥 控按键分别控制小车的前后左右。 (2) 软件实现 1. 理解脚本变量 在前面的任务中，我们对变量已经有了一定认识。变量在编程中经常用到，用于保存一 些数值。在“变量”分类下，可以找到一个 的模块，该模块用于定义“脚本变量”。 脚本变量与一般变量的不同在于，“脚本变量”仅仅作用于其所在的脚本区域。这样的好处是， 多个程序块（即函数）之间可以有同名的变量，互相之间不干扰，避免变量名称过多的问题， 这样的变量在编程中一般称之为“局部变量”，因此, ScratchPi 中的“脚本变量”，和Arduino 编 程代码中的“局部变量”是同样的意思。 2. 红外收发器的高效使用方法 每次读取红外收发器都会占有一些 Cubic 的处理时间，而全能小车程序的每一次循环都 需要读取红外遥控器，用于判断 “上下左右”或“123”七个按键中是否有某个按键被按下。 如果使用 模块，则每次循环需要读取 7 次红外收发器，在加上处 理循迹的逻辑会使小车的响应过于迟钝。特别是循迹功能，小车对响应速度要求非常高，如 果红外收发器的读取和判断占用了太多时间，响应速度过慢会导致小车冲出循迹范围。为了 解决这个问题，利用 模块，结合“变量”和 模块，可以做到每次循环只需要读取一次红外收发器，大大提升了响应速度。 3. 程序流程图 开始 将模式设置为0 读取红外遥 控按键编码 编码值= 编码值= 编码值= 编码值= 否 否 否 上键编码？ 下键的编码？ 左键的编码？ 右键的编码？ 否 是 是 是 是 向前 向后 向左 向右 编码值= 编码值= 编码值= 否 否 按键1的编码？ 按键2的编码？ 按键3的编码？ 否 是 是 是 循迹窄线模式 循迹宽线模式 避障模式 4. 示例程序 模式：手动模式（0）、窄线循迹模式(1)、 宽线循迹模式（2）、避障模式（3） (3) 总结与拓展 自己定义Pi Bot 的功能，结合红外遥控器，实现自己的需要的功能。