3、机器人自动化伺服控制系统的研发.pdf

立项报告 一、项目名称 机器人自动化伺服控制系统的研发 二、项目实施背景意义 目前常见的电路板软板电镀线中，其上料方式都是手动托举上料和手动下 料。由于电路板软板电镀过程通常为持续模式，采用手动托举上料和手动下料通 常需要依靠工人手动操作，不仅操作繁琐，且工作劳动强度大，工作效率低，更 容易因为各种人为因素出现电路板软板电镀异常的情况，大大影响了电路板软板 电镀效率，铜为重金属，对人体有很大的伤害，且现在工人难招，项目的出现， 可以解决设备自动控制部分的问题，设备的设计及操控需要一套完善的软板电镀 机器人伺服控制系统。 三、项目研究内容 本产品是用来精确地跟随或复现机器人运作过程的反馈控制系统，主要研究 其系统精度、稳定性、响应特性、工作频率四大方面，特别在频带宽度和精度方 面；在机器人运行情况下，机器人自动化伺服系统控制量 （系统的输出量）是机 械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移 （或转 角）准确地跟踪输入的位移 （或转角）。 四、项目关键技术 1、采用永磁同步型交流软板电镀机器人伺服电动机； 2、采用宽调速范围的速度调节系统； 3、反馈比较方法采用脉冲比较、相位比较和幅值比较3种； 4、精确的检测装置以组成速度和位置闭环控制； 5、采用精测粗测系统或双通道系统。 五、项目创新点 1、稳定性好：作用在系统上的扰动消失后，系统能够恢复到原来的稳定状 1 / 3 态下运行或者在输入指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力， 在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或者回复到原有 平衡状态； 2、精度高：机器人伺服系统的精度是指输出量能跟随输入量的精确程度。 作为精密的机器人，要求的定位精度或轮廓精度通常都比较高，允许的偏差一般 都在 0.01～0.00lmm之间； 3、快速响应性好：有两方面含义，一是指动态响应过程中，输出量随输入 指令信号变化的迅速程度，二是指动态响应过程结束的迅速程度。快速响应性是 机器人伺服系统动态品质的标志之一，即要求跟踪指令信号的响应要快，一方面 要求过渡过程时间短，一般在200ms以内，甚至小于几十毫秒；另一方面，为满 足超调要求，要求过渡过程的前沿陡，即上升率要大； 4、节能高：由于机器人伺服系统的快速相应，机器人能够根据自身的需要 对供给进行快速的调整，能够有效提高机器人的电能的利用率，从而达到高效节 能。 六、项目实施组织管理方式 该项目采取自主研发，经过预研-〉评估-〉模拟计算-〉立项-〉研发-〉试 产手板-〉投产等阶段，为此成立专门项目团队，由总经理总负责，下设商务项 目组、技术研发项目组；商务组由销售总监负责前期商务沟通，深入挖掘客户需 求并分析归纳总结；技术研发组由研发总监负责架构，下设天线设计小组、调试 研发小组、测试；各负责评估、模拟，研发调试/样品测试，各小组都由一名项 目经理负责，实行项目进展及时间节点总结和考核制度。 七、项目实施方案 第一阶段：（2016.04.01-2016.04.30）前期准备工作,包括市场调研，对调 研的结果进行分析总结得出产品的市场定位和基本功能。项目负责人通过参考市 场分析结果，拟定实现该项目各项功能要求的技术方案、研发成本估算和开发计 划时间表。 2 / 3 第二阶段： （2016.05.01-2016.06.30）项目组内研发人员各自实现项目负 责人分配的功能模块，然后项目负责人结合各模块软硬件调试共同调试改进产 品。 第三阶段： （2016.07.01-2016.07.31）在第二阶段开发出来的样品中进行 小批量试产，测试，重新改进调试后进行批量生产并发布。 八、公司领导审批 公司领导审批意见 签名： 3 / 3