北航971考前冲刺-自控控制系统的模型.pdfVIP

详见：网学天地（ ）；咨询 考点1：控制系统的模型 微分方程表示  微分方程是描述自动控制系统动态特性的最基本模型。 用 法建立系统微分方程的步骤 （1）由系统原理图画出系统方框图或直接确定系统中各个基本部件（元件），确定系统 的输入、输出变量。 （2 ）列写各方框的输入/输出之间的微分方程，要注意前后连接的两个元件中，后级元 件对前级元件的负载效应。 （3 ）消去中间变量，得到系统的微分方程。 传递函数表示  设线性定常系统由n 阶线性定常微分方程描述，即 d n d n−1 d a c t +a c t ++a c t +a c t 0 n () 1 n−1 () n−1 () n () dt dt dt d m d n−1 d b r t =+b r t ++b r t +b r t 0 n () 1 n−1 () n−1 () n () dt dt dt 在零初始条件下，系统的输出量c t 的拉 斯变换与输入量r t 的拉 斯变换之 ( ) ( ) 比，即 C s m m−1 ( ) b s +b s + +b s +b G s 0 1 m−1 m ( ) n n−1 R s a s +a s ++a s +a ( ) 0 1 n−1 n 可表征控制系统的动态性能，并用以求出给定输入量时系统的初始条件响应。 传递函数一般包括两种形式 （1）首1 型 C s m m−1 ( ) b s +b s ++bm s +bm G s 0 1 −1 ( ) n n−1 R s a s +a s + +a s +a ( ) 0 1 n−1 n b s −z s −z s −z 0 ( 1 )( 2 ) ( m ) a s −p s −p s −p 0 ( 1 )( 2 ) ( n ) m ∏(s −zi ) K * i 1 n ∏(s −pj ) i 1 详见：网学天地（ ）；咨询 * b 式中，z 称为零点，p 称为极点，K 0 称为传递系数或根轨迹增益。 i j a 0