2022年全省职业院校学生技能大赛高职学生组工业机器人技术应用赛项赛题（C）.docx

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2022年甘肃省职业院校技能大赛

工业机器人技术应用赛项试题

（总时间：2.5小时）

任

务

书

二〇二二年三月

选手须知：

1.本任务书共9页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

2.请仔细研读任务书，检查比赛平台，如有模块缺少等设备问题，请及时向裁判提出。

3.请在2.5小时内完成任务书规定内容。

4.由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。

5.比赛现场不得携带任何通讯、存储设备及技术资料，一经发现直接取消比赛资格。

6.比赛平台参考资料以pdf格式存放在“D:\比赛\参考资料”文件夹下。

7.比赛过程中，请及时保存程序及数据，保存到“D:\比赛\**号工位”指定文件夹中。

8.比赛平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。

9.需要裁判验收的各项任务，任务完成后裁判只验收1次，请根据赛题说明，确认完成后再提请裁判验收。

10.选手必须及时保存自己编写的程序及资料，防止意外断电级其他情况造成程序或资料的丢失。

11.赛场提供的任何物品，不得带离赛场。

场次：工位号：日期：

竞赛设备描述

“工业机器人技术应用”竞赛平台包括机器人以及相关配套的模块库，模块库包含有旋转供料模块、输送模块、快换装置、立体库、变位机、绘图模块、视觉检测、RFID模块、装配模块、电机搬运模块等。

请根据实际生产需求，选择合适的功能模块，进行机器人离线编程及验证、系统调试、机器人周边系统应用编程、实现有关部件的上料、检测、装配和入库等过程。

关节坐标系下汇博平台工业机器人工作原点位置为[0°，-20°，20°，0°，90°，0°]。

关节坐标系下华中平台工业机器人工作原点位置为[0°，-90°，180°，0°，90°，0°]。

汇博平台工件库：

（蓝色）电机外壳

（蓝色）电机转子

（蓝色）电机端盖

（红色）关节成品

（蓝色）电机成品

（黄色）关节底座

（黄色）减速器

（黄色）输出法兰

华中平台工件库：

（蓝色）电机外壳

（蓝色）电机转子

（蓝色）电机端盖

（黄色）关节成品

（黄色）电机成品

（黄色）关节底座

（黄色）减速器

（黄色）输出法兰

任务一工业机器人离线编程及验证

1.利用工业机器人配套离线编程软件，利用赛场提供的相关模型资料，搭建图1所示工业机器人绘图工作站。

2.编写绘制如图2所示模型的离线程序，并在仿真软件中验证，要求工业机器人从工作原点开始运行，绘图完成后返回工作原点。

3.将离线编程软件生成的程序导入示教器中，手动设定绘图模块面向工业机器人一侧状态（绘图模块，第三个槽），关联导入后的绘图程序，自动运行程序实现如下功能：

选手按下示教器启动按钮后，工业机器人从工作原点开始运行，自动拾取绘图笔工具，将绘图字样在绘图模块上绘出，要求画笔垂直于绘图模块。最后将绘图笔放回快换装置中，工业机器人回到原点，完成离线程序的在线验证。

按下启动按钮后，选手不得进行除急停以外的任何操作！

在线验证完成后举手示意，向裁判申请评分！允许放弃任务一！

（1）汇博平台（2）华中平台

图1工业机器人绘图工作站

图2绘图字样

任务二系统调试

1.通读任务书，根据任务书要求，筛选并安装必要的功能模块，进行电气连接，搭建工业机器人平台，要求连接紧固牢靠。

连接完成后，向裁判示意，由技术人员进行确认，未经允许禁止上电，电气装配过程严禁带电操作，每个队只有一次确认机会，错误项不得分，裁判现场评分及技术人员恢复时间计入比赛时间。

2.上电测试

比赛开始30分钟后，选手可向裁判申请技术协助，由技术人员完成“任务二”，技术协助仅限任务二。参赛队该项目不得分。

任务三立体仓库物料准备

在HMI上实现立体库库位物料有无的信息显示，立体库库位标号及HMI显示界面参考示意如图3所示。

完成后举手示意，现场裁判将关节底座放入立体库的库位中，进行随机验证，现场评分!

（1）汇博平台（2）华中平台

图3立体库库位号及HMI显示界面参考示意

任务四电机装配

1.在示教器上创建并命名任务，命名规则为：“GZ##**”，“##”为场次号，“**”为工位号，对工业机器人平台进行在线编程，满足电机装配需求。

2.模块物料准备

汇博平台：将一套黄色的电机组件（电机外壳、电机转子和电机端盖各1个），一个蓝色电机成品以及一个红色电机转子、一个红色电机端盖放置在电机搬运模块的槽位中。

华中平台：将一套黄色的电机组件（电机外壳、电机转子和电机端盖各1个